[發明專利]一種用于焊接的工業機器人

有效

• 申請號: 201310206250.6
• 申請日: 2013-05-30
• 公開（公告）號: CN103273490A
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 裴偉勝;裴翌翔
• 申請（專利權）人: 青島博智達自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/08;B23K9/16;B23K7/00;B23K10/00
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1.一種用于焊接的工業機器人，?包括固定架，在固定架上設置有升降底座，其特征在于：所述升降底座上設置有可繞所述升降底座軸線水平轉動的水平支撐臂，所述水平支撐臂上設有可沿與水平支撐臂軸線垂直方向移動的縱向移動旋轉機構以及設于所述縱向移動旋轉機構上的具有焊槍及割槍夾持架的縱向旋轉機構，在所述水平支撐臂上設置有控制水平支撐臂、縱向移動旋轉機構以及縱向旋轉機構運動的電控系統，以及與電控系統信號連接的用于在焊接、切割前人工握焊槍或割槍沿焊接、切割路線移動時，自動采集、記錄、分析位移信號并自動生成焊接、切割路徑程序的手動示教焊縫及割縫軌跡信號采集模塊，所述水平支撐臂、縱向移動旋轉機構以及縱向旋轉機構均與手動示教焊縫及割縫軌跡信號采集模塊信號連接，以及設置有與所述電控系統信號連接的在采集位移信號及具體工作時用于控制水平支撐臂、縱向移動旋轉機構以及縱向旋轉機構啟閉的控制器。

2.根據權利要求1所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述電控系統由中央處理器、全中文人機交互界面、按鍵輸入模塊、機器人位置檢測模塊、手動示教焊縫軌跡信號采集模塊、手動示教割縫軌跡信號采集模塊，焊接、切割參數存儲模塊、電源模塊、氣保焊機控制模塊、等離子/火焰切割機控制模塊、插補算法模塊、電機驅動模塊、電機及編碼器組成，所述全中文人機交互界面、按鍵輸入模塊、機器人位置檢測模塊、手動示教焊縫軌跡信號采集模塊、手動示教割縫軌跡信號采集模塊，焊接、切割參數存儲模塊、電源模塊、氣保焊機控制模塊、等離子/火焰切割機控制模塊、插補算法模塊均與中央處理器電聯接，所述插補算法模塊通過電機驅動模塊與電機電聯接，所述電機通過編碼器與插補算法模塊電聯接。

3.根據權利要求2所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述升降底座與水平支撐臂之間設置有控制水平支撐臂繞升降底座軸線水平轉動的第一動力機構，所述第一動力機構由第一電機、與第一電機轉動連接的第一轉軸以及連接第一電機與中央處理器的用于采集轉動位移信號的第一編碼器組成，所述第一轉軸與水平支撐臂固定連接。

4.根據權利要求3所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述縱向移動旋轉機構由縱向移動裝置及縱向旋轉裝置組成。

5.根據權利要求4所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述縱向移動裝置由設置在水平支撐臂上的第二電機、與第二電機連接的垂直與水平支撐臂軸線移動的豎直運動臂以及連接第二電機與中央處理器的用于采集豎直運動位移信號的第二編碼器組成。

6.根據權利要求4所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述縱向旋轉裝置由設置在第二電機上可驅動所述豎直運動臂轉動的第三電機，以及連接第三電機與中央處理器的用于采集轉動位移信號的第三編碼器組成。

7.根據權利要求6所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述縱向旋轉機構由設于第二電機上的第四電機，與所述第四電機轉動連接的其一端連接具有焊槍及割槍夾持架的轉動臂，以及連接第四電機與中央處理器的用于采集轉動位移信號的第四編碼器組成。

8.根據權利要求7所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述水平支撐臂由與所述第一轉軸固定連接的靜止臂以及設于該靜止臂內可沿所述靜止臂軸線水平自由移動的伸縮臂組成，所述伸縮臂與驅動其做伸縮運動的第五電機連接，所述第五電機通過采集位移信號的第五編碼器與中央處理器電聯接。

9.根據權利要求8所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：所述具有控制按鍵的全中文人機交互界面設置在靜止臂的側面，在靜止臂上還設置有分別與氣保焊機控制模塊及等離子/火焰切割機控制模塊電聯接的氣保焊機控制模塊接口及等離子/火焰切割機控制模塊接口。

10.根據權利要求9所述的用于焊接的工業機器人，其特征是：在伸縮臂的工作端設置有用于平衡斷電時電機重力的重力平衡機構。