[發(fā)明專利]一種基于慣性測量單元的坐標失配測量方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310204938.0
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN103335650A
• 公開（公告）日: 2013-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高偉;池姍姍;徐博;王文佳;陳春;郭宇;肖永平;田學林;劉楊
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于慣性測量單元的坐標失配測量方法，其特征在于，該坐標失配測量方法包括：

步驟一、選取兩套光纖捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)作為主子慣性測量單元，將PHINS與GPS組合作為監(jiān)測系統(tǒng)，選擇數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)的實時采集、保存和處理；

步驟二、安裝設(shè)備，建立主子慣導載體坐標系，定義東北天地理坐標系為導航系，記為n；

步驟三、使用數(shù)據(jù)采集裝置同步采集PHINS和兩套光纖慣性測量單元的速度和姿態(tài)信息，并進行保存；

步驟四、對采集到的數(shù)據(jù)用計算機進行實時解算，采用速度加姿態(tài)匹配方法，利用卡爾曼濾波估計坐標失配角；

步驟五、對上述測量出的坐標失配角進行補償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于慣性測量單元的坐標失配測量方法，其特征在于，步驟一、選取兩套光纖捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)作為主子慣性測量單元，將捷聯(lián)慣導系統(tǒng)PHINS與GPS組合作為監(jiān)測系統(tǒng)，選擇422串口線、加固計算機構(gòu)成數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)的實時采集、保存和處理，采用電源，在此基礎(chǔ)上加裝3套UPS以確保在進行試驗的過程中供電不間斷。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于慣性測量單元的坐標失配測量方法，其特征在于，步驟二、安裝設(shè)備；主慣導系統(tǒng)光纖陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)和PHINS固定于同一鐵板上，安裝在船體中心，子慣導系統(tǒng)光纖陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)安裝在甲板上，設(shè)備均通過槽鋼架高；兩套數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)均放置在慣性測量單元正上方的架子上，電源、UPS依次固定于慣性測量單元旁，GPS安裝在二層觀測倉；

開啟測量系統(tǒng)中的慣性測量單元進行預(yù)熱；建立主子慣導載體坐標系，定義東北天地理坐標系為導航系，記為n。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于慣性測量單元的坐標失配測量方法，其特征在于，步驟三、信息采集；PHINS/GPS與主慣導系統(tǒng)光纖陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)通過422串口線連接到第一數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)；子慣導系統(tǒng)光纖陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)通過422串口線連接到第二數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)；數(shù)據(jù)采集頻率為100Hz；

檢查設(shè)備及航行環(huán)境，艦船系泊狀態(tài)下啟動PHINS與光纖慣性導航系統(tǒng)，光纖慣性導航設(shè)備啟動1小時之后初始對準結(jié)束；慣性測量單元進入工作狀態(tài)后艦船出航，完成包含轉(zhuǎn)彎、變加速、回旋運動的航行；使用數(shù)據(jù)采集裝置同步采集PHINS和兩套光纖慣性測量單元的速度和姿態(tài)信息，并進行保存。