[發(fā)明專(zhuān)利]基于多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)跟蹤方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310204480.9
• 申請(qǐng)日: 2013-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104182747A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范圣印;王鑫;王千;喬剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/32
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種基于多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)和跟蹤方法，包括：

獲得先前時(shí)刻的先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果；

獲得來(lái)源于當(dāng)前時(shí)刻的多個(gè)立體相機(jī)拍攝的圖像的每個(gè)的對(duì)象檢測(cè)的各個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果；

在統(tǒng)一的世界坐標(biāo)系中，將來(lái)源于多個(gè)立體相機(jī)的所有初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的位置信息歸一化于當(dāng)前幀中，并且每個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果用各自的特征信息表示，其中并不區(qū)分各個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果所關(guān)聯(lián)的立體相機(jī)；

在當(dāng)前幀中，針對(duì)每個(gè)先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果生成相關(guān)聯(lián)的搜索窗口，在每個(gè)先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果相關(guān)聯(lián)的搜索窗口內(nèi)，確定與該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果最匹配的一個(gè)或多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，基于所確定的一個(gè)或多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果獲得先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的更新對(duì)象檢測(cè)結(jié)果；

確定搜索窗口內(nèi)與先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的匹配度小于預(yù)定閾值的初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果以及確定在搜索窗口外的初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果作為新對(duì)象候選；

基于對(duì)新對(duì)象候選的聚類(lèi)處理，檢測(cè)新對(duì)象；以及

輸出所述更新對(duì)象檢測(cè)結(jié)果和所述檢測(cè)到的新對(duì)象作為當(dāng)前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的對(duì)象檢測(cè)和跟蹤方法，其中所述針對(duì)每個(gè)先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果生成相關(guān)聯(lián)的搜索窗口包括：

對(duì)每個(gè)先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算其到該多個(gè)立體相機(jī)的距離；

根據(jù)該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果同該多個(gè)立體相機(jī)的各個(gè)距離來(lái)定義與該多個(gè)立體相機(jī)的每個(gè)相關(guān)聯(lián)的搜索窗口，其中與該多個(gè)立體相機(jī)的每個(gè)相關(guān)聯(lián)的搜索窗口在沿著該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果與該立體相機(jī)連接方向上的窗口維度隨著距離的增大而增大；以及

以各個(gè)搜索窗口的并集作為搜索窗口。

3.根據(jù)權(quán)利要求1的對(duì)象檢測(cè)和跟蹤方法，還包括：

在下一時(shí)刻，以所述當(dāng)前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果作為所述先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，以及以來(lái)源于該下一時(shí)刻的多個(gè)立體相機(jī)拍攝的圖像的每個(gè)的對(duì)象檢測(cè)的各個(gè)對(duì)象檢測(cè)結(jié)果作為所述初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，以及重復(fù)上述位置信息歸一化、獲得更新對(duì)象檢測(cè)結(jié)果、確定新對(duì)象候選、檢測(cè)新對(duì)象、輸出當(dāng)前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1的對(duì)象檢測(cè)和跟蹤方法，其中在用于所述確定與該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果最匹配的一個(gè)或多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果中使用的特征信息不同于在確定搜索窗口內(nèi)與先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的匹配度小于預(yù)定閾值的初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果作為新對(duì)象候選中使用的特征信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1的對(duì)象檢測(cè)和跟蹤方法，其中在確定搜索窗口內(nèi)與先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的匹配度小于預(yù)定閾值的初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果作為新對(duì)象候選中使用的特征包括觀測(cè)特征和三維位置特征，其中觀測(cè)特征采用的權(quán)重大于位置特征采用的權(quán)重。

6.根據(jù)權(quán)利要求1的對(duì)象檢測(cè)和跟蹤方法，其中所述確定與該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果最匹配的一個(gè)或多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，基于所確定的一個(gè)或多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果獲得先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的更新對(duì)象檢測(cè)結(jié)果包括：

確定與該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果最匹配的一個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，以所確定的一個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果作為先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的更新對(duì)象檢測(cè)結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求1的對(duì)象檢測(cè)和跟蹤方法，其中所述確定與該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果最匹配的一個(gè)或多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，基于所確定的一個(gè)或多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果獲得先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的更新對(duì)象檢測(cè)結(jié)果包括：

確定與該先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果最匹配的多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，以所確定的多個(gè)初步對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的融合結(jié)果作為先前對(duì)象檢測(cè)結(jié)果的更新對(duì)象檢測(cè)結(jié)果。