[發明專利]基于低秩特征恢復的單幅圖像魚眼相機標定的方法有效
| 申請號： | 201310202927.9 | 申請日： | 2013-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN103268612A | 公開（公告）日： | 2013-08-28 |
| 發明（設計）人： | 賴百勝;林穎;龔小謹 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 林懷禹 |
| 地址： | 310027 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 特征 恢復 單幅 圖像 相機 標定 方法 | ||
1.一種基于低秩紋理恢復的單幅圖像魚眼相機標定的方法，其特征在于：通過最小化秩的優化方法，得到原始圖像與低秩圖像的變換參數，從而得到相機內參；該方法具體步驟如下：
（1）手動選擇原圖中具有低秩紋理的矩形區域，僅對低秩紋理的矩形區域進行操作；
（2）參數初始化：采用統一球面模型和雙經度投影模型，并使用TILT方法初始化變換參數，其中包括焦距fx、fy，主點ox、oy，鏡面參數ξ，旋轉矩陣R；
（3）求解最小化秩的優化問題：
其中I為輸入的圖像，τ為變換參數，о為采用統一球面模型和雙精度投影模型的幾何變換的運算符，I0為得到的低秩圖像，λ為一個常量，取為width是輸出圖像的寬度，E為一個稀疏的矩陣，用來表征圖像中的污染，rank()為計算矩陣的秩，‖‖0為計算矩陣的零階范數；
（4）從τ中取出相機的內參。
2.根據權利要求1所述的一種基于低秩紋理恢復的單幅圖像魚眼相機標定的方法，其特征在于，所述步驟（2）參數初始化的具體方法為：
統一球面模型的定義為：
其中(x,y)是像平面上的點，(X,Y,Z)為相機坐標系中單位球面上的三維坐標；
雙經度投影模型的定義為：
其中θ是以X軸兩個端點為南北極的經度，α是以Y軸兩個端點為南北極的經度，將每個三維點的θ和α值在u和v兩個方向上平鋪，則得到投影的圖像；
使用TILT方法估算參數的近似值，使用的相機模型為透視相機模型，鏡面參數ξ被初始化為1。
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