[發明專利]用于雙余度無刷直流電動舵機的滑模控制方法和驅動裝置無效
| 申請號： | 201310202862.8 | 申請日： | 2013-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN103279128A | 公開（公告）日： | 2013-09-04 |
| 發明（設計）人： | 齊蓉;孫欣欣;戴志勇;劉二豪;李志 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;H02P6/08 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 顧潮琪 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 雙余度無刷 直流 電動 舵機 控制 方法 驅動 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于雙余度無刷直流電動舵機的滑模控制方法，其特征在于包括下述步驟：
第一步，控制器接收給定舵面位置θgv及反饋舵面位置θ；
第二步，計算舵面位置誤差e＝θgv-θ；
第三步，建立滑模線其中，c為誤差系數，0＜c＜10；
第四步，計算兩個電極繞組的均流電流輸出
式中：J為負載轉動慣量，為對給定舵面位置的一次微分，為給定舵面位置的二次微分，B為粘滯系數，ω為電機角速度，TL為負載轉矩，KT為繞組平均轉矩系數，ξ＞0,k＞0；
第五步，分別采集兩個電機繞組的電流反饋信號i1和i2，計算電流誤差信號及
第六步，進行均流環PID控制，驅動雙余度無刷直流電機工作；
第七步，采集舵面位置信號，反饋回控制器，即轉至第一步。
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