[發(fā)明專利]全電動跨運車及其獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310200487.3
• 申請日: 2013-05-27
• 公開（公告）號: CN103318050A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡軍;何鋼;李凱;樓一鳴;黃政
• 申請（專利權(quán)）人: 上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司
• 主分類號: B60L15/00
• 分類號: B60L15/00;B66C9/14;B66C13/22
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 陸嘉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種跨運車，尤其涉及一種用于集裝箱碼頭的全電動跨運車及其獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。?

背景技術(shù)

傳統(tǒng)跨運車的吊具和轉(zhuǎn)向都采用液壓系統(tǒng)，但是液壓系統(tǒng)具有液壓泄露、系統(tǒng)復(fù)雜、轉(zhuǎn)向精度低等缺點，導(dǎo)致了環(huán)保、維修以及控制靈敏度等方面的問題。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種全電動跨運車及其獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，系統(tǒng)簡單，轉(zhuǎn)向精度高而且有利于環(huán)保。?

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種全電動跨運車獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括：?

控制系統(tǒng)；?

發(fā)電機(jī)組；?

整流器系統(tǒng)，對所述發(fā)電機(jī)組產(chǎn)生的交流供電信號進(jìn)行交流-直流轉(zhuǎn)換，產(chǎn)生直流供電信號；?

驅(qū)動器系統(tǒng)，由所述直流供電信號供電，根據(jù)所述控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令獨立驅(qū)動所述全電動跨運車的多個輪子的運作。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該系統(tǒng)還包括：電池組，與所述整流器系統(tǒng)并聯(lián)，所述電池組由所述整流器系統(tǒng)充電并用于向所述驅(qū)動器系統(tǒng)供電。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該系統(tǒng)還包括：與所述電池組相連的電池管理器，用于采集所述電池組的運行參數(shù)并將其傳輸至所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述電池組的運行參數(shù)控制所述整流器系統(tǒng)的啟動和停止。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該系統(tǒng)還包括：發(fā)電機(jī)組管理器，與所述發(fā)電機(jī)?組相連，根據(jù)所述全電動跨運車的載荷來控制所述發(fā)電機(jī)組的啟動和停止。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述整流器系統(tǒng)包括：?

交流濾波緩沖回路，其輸入端與所述發(fā)電機(jī)組相連；?

整流器，其輸入端與所述交流濾波緩沖回路的輸出端相連；?

直流緩沖回路，其輸入端與所述整流器的輸出端相連，其輸出端與所述驅(qū)動器系統(tǒng)相連。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述整流器系統(tǒng)還包括：岸電切換系統(tǒng)，用于接收交流的岸電信號并將其傳輸至所述交流濾波緩沖回路的輸入端。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述驅(qū)動器系統(tǒng)包括：?

多個行走驅(qū)動器，分別驅(qū)動對應(yīng)的電動機(jī)以帶動所述全電動跨運車的多個輪子，實現(xiàn)所述全電動跨運車的整車行走；?

多個轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動器，分別驅(qū)動對應(yīng)的電動機(jī)以帶動所述全電動跨運車的多個輪子同步轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)所述全電動跨運車的轉(zhuǎn)向；?

起升馬達(dá)驅(qū)動器，驅(qū)動對應(yīng)的電動機(jī)以實現(xiàn)所述全電動跨運車的吊具起升；?

制動單元，用于控制所述全電動跨運車的多個輪子的制動。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述驅(qū)動器系統(tǒng)還包括：轉(zhuǎn)換器，對所述整流器系統(tǒng)輸出的直流供電信號進(jìn)行直流-交流逆變，用于驅(qū)動輔助系統(tǒng)。?

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述控制系統(tǒng)包括：?

控制器，用于發(fā)出所述控制指令；?

多個轉(zhuǎn)向絕對值編碼器，分別用于檢測所述全電動跨運車的多個輪子的實際轉(zhuǎn)向位置并將其反饋至所述控制器，所述控制器根據(jù)所述多個輪子的實際轉(zhuǎn)向位置調(diào)節(jié)指示轉(zhuǎn)向的控制指令，以獨立控制所述多個輪子的轉(zhuǎn)向。?

本發(fā)明還提供了一種全電動跨運車，包括以上任一項所述的全電動跨運車獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。?

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：?

本發(fā)明實施例的全電動跨運車獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用全電動驅(qū)動，控制系統(tǒng)發(fā)出控制指令給驅(qū)動器系統(tǒng)，驅(qū)動器系統(tǒng)按照控制指令獨立控制多個輪子的運作，在轉(zhuǎn)向時，控制系統(tǒng)可以根據(jù)不同的轉(zhuǎn)彎角度計算出不同的速度來控制各個輪子對應(yīng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，避免各個輪子的驅(qū)動機(jī)構(gòu)相互力矩的輸出干擾。由于采用全電?動驅(qū)動，因此無液壓泄露問題，更加環(huán)保，而且系統(tǒng)更加精簡，轉(zhuǎn)向精度更高。?

進(jìn)一步而言，本發(fā)明實施例的全電動跨運車獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還采用多個轉(zhuǎn)向絕對值編碼器來分別檢測各個輪子的實際轉(zhuǎn)向位置，在轉(zhuǎn)彎過程中動態(tài)實時精確控制，而且與伺服馬達(dá)脈沖編碼器計算的位置進(jìn)行校驗比較，形成轉(zhuǎn)向位置保護(hù)，使得轉(zhuǎn)向精度進(jìn)一步提高。?

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的全電動跨運車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)械布置結(jié)構(gòu)圖；?

圖2是本發(fā)明實施例的全電動跨運車獨立伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。?

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例和附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不應(yīng)以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。?