[發明專利]基于模糊滑模變結構的海洋生物酶固液分離流量控制器有效
| 申請號： | 201310200179.0 | 申請日： | 2013-05-24 |
| 公開（公告）號： | CN103309364A | 公開（公告）日： | 2013-09-18 |
| 發明（設計）人： | 朱湘臨;朱浩;孫謐;劉國海;劉葉飛 | 申請（專利權）人： | 江蘇大學 |
| 主分類號： | G05D7/06 | 分類號： | G05D7/06 |
| 代理公司： | 南京知識律師事務所 32207 | 代理人： | 汪旭東 |
| 地址： | 212013 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 模糊 滑模變 結構 海洋 生物酶 分離 流量 控制器 | ||
1.基于模糊滑模變結構的海洋生物酶固液分離流量控制器，其特征在于，包括DSP模塊、滑?？刂颇K、模糊控制模塊和流量傳感器，其中：
所述模糊控制模塊由模糊化模塊、模糊推理模塊、清晰化模塊和知識庫模塊組成；
所述滑?？刂颇K由積分滑模面模塊、滑模趨近律模塊、等效控制器模塊和切換控制器模塊組成；
所述DSP模塊輸出流量的下一個位置指令r(k)，所述流量傳感器探測并輸出當前流量的位置信號x(k)，并有誤差信號e(k)=r(k)-x(k):
當|e(k)|小于預先設定的閾值ep時，先將誤差信號e(k)及其微分信號e’(k)作為積分滑模面模塊的輸入以得到切換函數信號s(k)，再由切換函數信號s(k)一方面經滑模趨近律模塊至切換控制器模塊產生切換控制信號usw，另一方面經等效控制器模塊產生等效控制信號ueq，并得到控制信號u(k)=Usw+Ueq;同時，將切換函數信號s(k)及其微分信號s’(k)作為模糊控制器的輸入，依次經模糊化模塊、模糊推理模塊和清晰化模塊，得到模糊控制輸出信號fs(k)，再將模糊控制輸出信號fs(k)反饋給切換控制器模塊；最后將控制信號u(k)輸出至離心機系統以實現流量控制；
當|e(k)|不小于預先設定的閾值ep時，取控制信號u(k)=u(k-1)十m，并將控制信號u(k)輸出至離心機系統以實現流量控制，其中m為一有限常數值；
上述切換函數信號s(k)=ex(k),切換控制信號usw=(CB)-1[-qTs(k)-ξTsgn(s(k))],等效控制信號ueq=-(CB)-1C(A一I)X(k)，其中A、B、C均為滑?？刂葡禂?，ξ=|fs(k)|，T為系統采樣周期，0＜q＜1/T
2.根據權利要求1所述的基于模糊滑模變結構的海洋生物酶固液分離流量控制器，其特征在于，所述模糊控制器的輸入s(k)、s'(k)以及輸出fs(k)的模糊集均取為3個，表示為{NB=負大，ZO=零，PB=正大}，所采用的模糊規則為以下9條：
①If(s(k)isNB)and(s'(k)isNB)then(fs(k)isNB)
②If(s(k)isNB)and(s'(k)isZO)then(fs(k)isNB)
③If(s(k)isNB)and(s'(k)isPB)then(fs(k)isZO)
④If(s(k)isZO)and(s'(k)isNB)then(fs(k)isNB)
⑤If(s(k)isZO)and(s'(k)isZO)then(fs(k)isZO)
⑥If(s(k)isZO)and(s'(k)isPB)then(fs(k)isZO)
⑦If(s(k)isPB)and(s'(k)isNB)then(fs(k)isZO)
⑧If(s(k)isPB)and(s'(k)isZO)then(fs(k)isZO)
⑨If(s(k)isPB)and(s'(k)isPB)then(fs(k)isPB)。
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