[發明專利]一種新型空間三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201310195843.7
• 申請日: 2013-05-23
• 公開（公告）號: CN103286777A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 宋軼民;高浩;孫濤;董罡;齊楊
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.一種新型空間三自由度并聯機構，它包括機架，在所述的機架的上方設置有一個動平臺，其特征在于：所述的機架呈正三角形對稱布置結構，在所述的機架的每一條三角形邊上均設置有一個導向滑軌，第一、第二、第三主動支鏈空間三對稱分布于所述機架與動平臺之間，所述的第一、第二、第三主動支鏈具有相同的結構，每一個主動支鏈包括與導向滑軌相連構成直線移動副的滑鞍，所述滑鞍與連桿的一端活動相連，所述連桿的另一端通過具有三轉動自由度的鉸鏈與所述動平臺相連。

2.根據權利要求1所述的新型空間三自由度并聯機構，其特征在于：所述滑鞍與連桿的一端通過轉動副相連，所述轉動副的軸線與所述導向滑軌方向一致。

3.根據權利要求1所述的新型空間三自由度并聯機構，其特征在于：在所述的滑鞍上固定連接有一個滑軌，連桿的一端為滑塊，所述的滑塊與滑軌滑動相連構成第一移動副，所述的滑塊軸線與連桿軸線共線。

4.根據權利要求1-3之一的所述的新型空間三自由度并聯機構，其特征在于：所述的具有三轉動自由度的鉸鏈為球鉸鏈。