[發明專利]一種相對動坐標系進行路徑規劃的衛星姿態機動方法

無效

• 申請號: 201310192860.5
• 申請日: 2013-05-22
• 公開（公告）號: CN103293957A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 劉德慶;何益康;馬雪陽;袁榮剛;趙永德;郭正勇
• 申請（專利權）人: 上海新躍儀表廠
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05D1/08
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種相對動坐標系進行路徑規劃的衛星姿態機動方法，其特征在于，以動目標姿態的本體系為參考坐標系，根據本體初始姿態相對參考坐標系的姿態偏差規劃角速度路徑，將反饋的四元數轉換為相對參考坐標系的四元數q_bm，將衛星本體相對慣性系的角速度轉換為相對參考坐標系的角速度ω_bm，以規劃路徑的四元數和角速度分別與q_bm、ω_bm的差值作為控制偏差加入控制器，最終實現控制偏差趨于零。

2.根據權利要求1所述的相對動坐標系進行路徑規劃的衛星姿態機動方法，其特征在于，所述的規劃角速度路徑，具體為，根據規劃路徑的四元數矢量部分分配三軸角加速度，實現三軸同步，并且根據角速度和力矩飽和限制，繞四元數歐拉軸轉動實現時間最優機動路徑規劃。

3.根據權利要求1所述的相對動坐標系進行路徑規劃的衛星姿態機動方法，其特征在于，所述的四元數q_bm是動目標姿態相對慣性系的四元數q_m的逆與衛星本體相對慣性系的四元數q的乘積，即

4.根據權利要求1所述的相對動坐標系進行路徑規劃的衛星姿態機動方法，其特征在于，所述角速度ω_bm是反饋的本體角速度與目標姿態角速度的差值表示在本體系下得到本體系相對參考坐標系的角速度表示在本體系下的值，即ω_bm＝ω-A_bmω_m，其中，ω為星體相對慣性系的角速度在本體坐標系的表示，ω_m為目標姿態角速度表示在目標姿態本體下的表示，A_bm為目標姿態到星體姿態的轉換矩陣，A_bm＝A(q_bm)。

5.根據權利要求1所述的相對動坐標系進行路徑規劃的衛星姿態機動方法，其特征在于，所述的控制器為四元數和轉速聯合反饋控制器，所述控制器易于控制參數選取。