[發(fā)明專利]一種履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310192634.7
• 申請(qǐng)日: 2013-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN103264730A
• 公開（公告）日: 2013-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振華;林睿;陳國(guó)棟;孫立寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D55/06
• 分類號(hào): B62D55/06;B62D55/08;B60R16/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，包括車體、驅(qū)動(dòng)所述車體運(yùn)行的主動(dòng)輪系與從動(dòng)輪系，控制所述車體移動(dòng)的控制模塊，與所述控制模塊電連接用于收集信號(hào)的監(jiān)測(cè)模塊，以及為所述車體運(yùn)行提供電力的電源管理模塊；所述車體上還設(shè)置有外接口模塊，所述外接口模塊與所述控制模塊電連接，所述監(jiān)測(cè)模塊通過所述外接口模塊與所述控制模塊進(jìn)行通訊與傳輸；

所述主動(dòng)輪系與所述從動(dòng)輪系上設(shè)置有履帶，通過履帶將所述主動(dòng)輪系與所述從動(dòng)輪系傳動(dòng)連接；所述主動(dòng)輪系與所述從動(dòng)輪系的履帶之間安裝有尼龍托輥，所述尼龍托輥固定于所述車體側(cè)面，用于承載履帶。

2.如權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述主動(dòng)輪系包括依次傳動(dòng)連接的直流伺服電機(jī)、行星減速器、連接軸與主履帶輪；所述連接軸外安裝有軸承座，所述直流伺服電機(jī)外側(cè)還設(shè)置有電機(jī)支架，所述電機(jī)支架固定于所述車體的底盤上。

3.如權(quán)利要求2所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述主履帶輪與所述連接軸間采用齒輪嚙合。

4.如權(quán)利要求2所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述主動(dòng)輪系為左右對(duì)稱設(shè)置的2組。

5.如權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述從動(dòng)輪系包括位于所述車體兩側(cè)的從履帶輪與連接兩側(cè)從履帶輪的長(zhǎng)通軸，所述長(zhǎng)通軸與所述從履帶輪連接處設(shè)置有鎖緊螺母，通過鎖緊螺母將長(zhǎng)通軸與從履帶輪鎖緊固定，所述長(zhǎng)通軸上套設(shè)有軸承支架，所述軸承支架與所述車體的底盤固定。

6.如權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述控制模塊包括上位機(jī)與下位機(jī)，所述上位機(jī)采用嵌入式工控機(jī)，所述上位機(jī)用于獲取與處理所述監(jiān)測(cè)模塊的數(shù)據(jù)；所述下位機(jī)與所述上位機(jī)電連接，用于控制所述車體的運(yùn)行。

7.如權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述電源管理模塊包括鋰離子電池、DC-DC電源模塊與電量采集控制板。

8.如權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述外接口模塊包括設(shè)置于所述車體頂部的電源輸出接口電路板、通訊接口電路板以及外設(shè)接口電路板，通過外接口模塊作用方便履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的調(diào)試與外擴(kuò)。

9.如權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述監(jiān)測(cè)模塊包括視覺傳感器模塊、激光傳感器模塊、超聲傳感器模塊、傾角計(jì)模塊、紅外傳感器模塊、無線音視頻傳輸模塊與無線數(shù)傳模塊；所述監(jiān)測(cè)模塊通過所述外接口模塊與所述控制模塊進(jìn)行電連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊，所述監(jiān)測(cè)模塊分布于所述車體前、后及上端。