[發(fā)明專利]串聯(lián)活頁鉸鏈的自鎖增力型柔順末端抓持器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310192160.6
• 申請日: 2013-05-23
• 公開（公告）號: CN104175325A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 章軍;王芳;朱飛成;張秋菊
• 申請（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/10;B25J9/14
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.本發(fā)明涉及串聯(lián)活頁鉸鏈的自鎖增力型柔順末端抓持器，其特征是：一個柔性手指(1)被安裝在矩形手掌(2)的左側(cè)對稱中心處，另外二個柔性手指(1)分別被安裝在矩形手掌(2)右側(cè)對稱中心的兩側(cè)，這是一種結(jié)構(gòu)形式；三個柔性手指(1)分別被安裝在六邊形手掌(3)的三個對應(yīng)邊處，這是另一種結(jié)構(gòu)形式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性手指，其特征是：內(nèi)導(dǎo)向氣缸(1a)的前端法蘭用內(nèi)六角螺栓固定在斜角板(3a)上，活塞桿鉸鏈座(14a)螺紋安裝在內(nèi)導(dǎo)向氣缸(1a)的活塞桿端部、并用螺母旋緊防松；指根板(2a)螺釘固定在矩形手掌(2)或六邊形手掌(3)上，串聯(lián)活頁鉸鏈(5a)的上活頁被螺栓螺母固定在指根板(2a)和斜角板(3a)之間，串聯(lián)活頁鉸鏈(5a)的下活頁用螺栓螺母聯(lián)接直線導(dǎo)軌滑槽(7a)，直線導(dǎo)軌滑槽(7a)的另一端螺栓固定了抓取段(10a)，抓取段(10a)的前端是曲面，便于接觸被抓取物體，串聯(lián)活頁鉸鏈(5a)的兩個心軸上分別裝有大扭彈簧(4a)和小扭彈簧(6a)；活塞桿鉸鏈座(14a)與右螺紋鉸鏈桿(13a)之間是鉸鏈聯(lián)接，鉸鏈支座(9a)與左螺紋鉸鏈桿(11a)之間鉸鏈聯(lián)接，左螺紋鉸鏈桿(11a)和右螺紋鉸鏈桿(13a)均旋在螺紋套(12a)內(nèi)、并用螺母旋緊防松；順、逆時針旋轉(zhuǎn)螺紋套(12a)，可使左螺紋鉸鏈桿(11a)和右螺紋鉸鏈桿(13a)之間的距離增加或縮短；鉸鏈支座(9a)用螺釘固定在直線導(dǎo)軌滑塊(8a)上。