[發明專利]串聯柔性鉸鏈的自鎖增力型柔順末端抓持器

有效

• 申請號: 201310192159.3
• 申請日: 2013-05-23
• 公開（公告）號: CN104175324A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 章軍;王芳;朱飛成;張秋菊
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.本發明涉及串聯活頁鉸鏈的自鎖增力型柔順末端抓持器，其特征是：一個柔性手指(1)被安裝在矩形手掌(2)的左側對稱中心處，另外二個柔性手指(1)分別被安裝在矩形手掌(2)右側對稱中心的兩側，這是一種結構形式；三個柔性手指(1)分別被安裝在六邊形手掌(3)的三個對應邊處，這是另一種結構形式。

2.根據權利要求1所述的柔性手指，其特征是：內導向氣缸(1a)的前端法蘭用內六角螺栓固定在斜角板(3a)上，活塞桿鉸鏈座(12a)螺紋安裝在內導向氣缸(1a)的活塞桿端部、并用螺母旋緊防松；指根板(2a)被螺釘固定在矩形手掌(2)或六邊形手掌(3)上，串聯柔性鉸鏈(4a)的上桿端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和斜角板(3a)之間，串聯柔性鉸鏈(4a)的下桿端用螺栓螺母聯接直線導軌滑槽(5a)，直線導軌滑槽(5a)的另一端螺栓固定了抓取段(8a)，抓取段(8a)的前端是曲面，便于接觸被抓取物體；活塞桿鉸鏈座(12a)與右螺紋鉸鏈桿(11a)之間是鉸鏈聯接，鉸鏈支座(7a)與左螺紋鉸鏈桿(9a)之間鉸鏈聯接，左螺紋鉸鏈桿(9a)和右螺紋鉸鏈桿(11a)均旋在螺紋套(10a)內、并用螺母旋緊防松；順、逆時針旋轉螺紋套(10a)，可使左螺紋鉸鏈桿(9a)和右螺紋鉸鏈桿(11a)之間的距離增加或縮短，鉸鏈支座(7a)用螺釘固定在直線導軌滑塊(6a)上。