[發明專利]基于混合導航帶的移動機器人定位系統及其方法

有效

• 申請號: 201310191529.1
• 申請日: 2013-05-21
• 公開（公告）號: CN103294059A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 景國輝
• 申請（專利權）人: 無錫普智聯科高新技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種基于混合導航帶的移動機器人定位系統，其特征在于：包括安裝在移動機器人小車上的混合導航定位控制器、安裝在移動機器人小車的底部的混合導航圖像采集器和分布于地面上的混合導航帶，所述的混合導航帶由色帶及設置在色帶上的二維碼標簽構成，所述的混合導航圖像采集器包括二維碼讀碼器和攝像頭，該混合導航定位控制器與混合導航圖像采集器相連接用于采集混合導航帶信息并實現移動機器人的精確定位功能。

2.根據權利要求1所述的基于混合導航帶的移動機器人定位系統，其特征在于：所述的混合導航帶為直線或為弧線。

3.根據權利要求1所述的基于混合導航帶的移動機器人定位系統，其特征在于：所述的二維碼讀碼器至少為一個，所述的攝像頭至少為一個。

4.根據權利要求1所述的基于混合導航帶的移動機器人定位系統，其特征在于：所述的混合導航定位控制器由微處理器、編碼器和通信接口連接構成，該微處理器與編碼器相連接用于檢測移動機器人的運行速度，該微處理器通過通信接口與混合導航圖像采集器相連接進行混合導航帶圖像的采集、接收混合導航帶上的圖像并實現移動機器人的精確定位功能。

5.根據權利要求4所述的基于混合導航帶的移動機器人定位系統，其特征在于：所述的通信接口為網絡接口、USB接口或者1394接口，所述的二維碼讀碼器為具有網絡接口、USB接口或者1394接口的二維碼讀碼器，所述的攝像頭為具有網絡接口、USB接口或者1394接口的攝像頭。

6.一種如權利要求1至5任一項所述的基于混合導航帶的移動機器人定位系統的實現方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：利用混合導航圖像采集器采集的色帶圖像進行移動機器人小車的橫向糾偏和角度糾偏；

步驟2：利用混合導航圖像采集器采集的二維碼圖像進行移動機器人小車的縱向糾偏并計算定位移動機器人小車在世界坐標系下的坐標位置。

7.根據權利要求6所述的一種基于混合導航帶的移動機器人定位方法，其特征在于：所述步驟1的處理方法為：

⑴建立如下兩個坐標系：圖像坐標系（u、v）、小車坐標系（x小車、y小車）；

⑵計算在小車坐標系下色帶相對于移動機器人小車的偏離角度和橫向的偏離位置。