[發明專利]一種挖掘機無損檢測機器人

無效

• 申請號: 201310190562.2
• 申請日: 2013-05-21
• 公開（公告）號: CN103286775A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 周雪峰;傅予力;管貽生
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 蔡茂略

1.一種挖掘機無損檢測機器人，包括機器人本體和檢測系統，其特征在于：所述機器人本體包括六個關節模塊和兩個電磁吸盤模塊；所述關節模塊分為兩個I型關節模塊和四個T型關節模塊；

所述四個T型關節模塊依次串連并形成兩個端部，兩個I型關節模塊分別與該兩個端部活動連接；

所述兩個電磁吸盤模塊分別與兩個I型關節模塊活動連接；

所述檢測系統包括依次連接的超聲波探頭、數據采集器、遠程控制器；

所述超聲波探頭通過一個轉動軸與其中一個電磁吸盤模塊連接。

2.根據權利要求1所述的挖掘機無損檢測機器人，其特征在于：

所述I型關節模塊包括轉動輔助架、輸出圓盤、I型舵機、螺栓、螺母、基架、螺紋連接盤、螺釘、轉軸；

I型舵機通過其上的安裝孔與基架通過螺栓和螺母固定；

I型舵機的輸出軸與輸出圓盤通過齒形花鍵連接，并在輸出軸的軸端用螺釘緊固；

轉動輔助架帶有叉狀的那端通過螺釘固定設在輸出圓盤上，帶有圓孔的那端活動套設在轉軸上，并通過轉軸上的軸肩和螺紋連接盤軸向固定；

I型舵機的輸出軸與轉軸在同一直線上，輸出圓盤和轉動輔助架上開有對應的統一的螺紋孔和光孔，螺紋連接盤套于轉軸上，其一面與轉動輔助架相對，另一面緊貼基架，通過螺釘、轉軸將轉動輔助架、螺紋連接盤和基架固接。

3.根據權利要求1所述的挖掘機無損檢測機器人，其特征在于：

所述T型關節模塊包括轉動支架、螺栓、T型舵機輸出圓盤、上基架、下基架、螺釘、螺母、墊片、空心轉軸、T型舵機；

T型舵機的輸出軸所在端面緊貼于上基架內面，并通過其上的安裝孔與上基架、下基架用螺栓固接；

T型舵機的輸出軸與輸出圓盤通過齒形花鍵連接，并在輸出軸端用螺釘緊固；

轉動支架帶叉狀的這一端固定于T型舵機輸出圓盤上，帶圓孔的另一端活動套設于空心轉軸上，由空心轉軸軸肩與墊片軸向固定，空心轉軸另一端支承于下基架，通過螺釘和螺母固定于下基架；

T型舵機輸出圓盤軸線與空心轉軸軸線位于同一直線上；

轉動支架腰部位置開有八個圓周均布的光孔。

4.根據權利要求1所述的挖掘機無損檢測機器人，其特征在于：所述電磁吸盤模塊包括D型舵機、電磁吸盤本體和端蓋；D型舵機安裝在電磁吸盤本體內部，端蓋通過螺釘與機器人本體兩端的I型關節模塊相連。