[發明專利]基于壓力傳感器陣列的機器人靈巧手曲面跟蹤方法有效
| 申請號： | 201310189828.1 | 申請日： | 2013-05-21 |
| 公開（公告）號： | CN103223675A | 公開（公告）日： | 2013-07-31 |
| 發明（設計）人： | 李耀;施益智;張明焜;傅艦艇;陳健;馬磊;張為 | 申請（專利權）人： | 重慶綠色智能技術研究院 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275 | 代理人： | 趙榮之 |
| 地址： | 401122 重慶市北*** | 國省代碼： | 重慶;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 壓力傳感器 陣列 機器人 靈巧 曲面 跟蹤 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于壓力傳感器陣列的機器人靈巧手曲面跟蹤方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟一：在機器人靈巧手（4）上安裝壓力傳感器陣列（5）；
步驟二：掃描檢測壓力傳感器陣列（5）中每個傳感器所受的正壓力大小；
步驟三：挑選所受正壓力不為零且不在同一直線上的三個壓力傳感器；
步驟四：根據步驟三所述三個壓力傳感器上所受正壓力的差異調節傳感器陣列所處平面與機器人靈巧手所接觸曲面之間的夾角，直至所述三個壓力傳感器上所受正壓力相等；
步驟五：調節步驟四所述三個壓力傳感器所受的相同正壓力到指定值。
2.根據權利要求1所述的基于壓力傳感器陣列的機器人靈巧手曲面跟蹤方法，其特征在于：
步驟三中不在同一直線上的壓力傳感器為4個或以上。
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