[發明專利]一種基于視覺的AGV定位方法

有效

• 申請號: 201310189378.6
• 申請日: 2013-05-21
• 公開（公告）號: CN104181920B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發明（設計）人: 何敏
• 申請（專利權）人: 成都四威高科技產業園有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 巫敏,錢成岑

1.一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

步驟一，在小車運行路徑（1）上布置標記線（2）作為識別標識；

步驟二，圖像采集模塊采集圖像信息；

步驟三，圖像處理模塊讀入圖像信息并將其轉化為參數化形式的路面信息；

步驟四，定位模塊讀入路面信息，確定特征類型，對比歷史數據定位當前位置；

步驟五，定位模塊發送定位信息給主控程序，確定控制策略。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述步驟一中，在小車起點、終點以及中間需要定位的點設置識別標識。

3.根據權利要求2所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述標記線（2）為顏色標記線。

4.根據權利要求3所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述標記線（2）與小車運行路徑（1）形成十字線。

5.根據權利要求4所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述步驟三中，圖像處理模塊工作的具體方法步驟為：

a、讀取圖像采集模塊采集的路面圖像；

b、利用圖像形態學腐蝕、膨脹進行濾波，濾除干擾信號；

c、根據圖像輪廓確定小車是否在標記處；

d、如果是，則提取灰度化之前的圖像的標記顏色信息，進一步根據圖像顏色判斷小車是否在標記處；

e、如果是，則將顏色參數信息輸出給定位模塊，根據標記顏色并對比歷史數據判定所代表的位置。

6.根據權利要求5所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述步驟c中，根據圖像輪廓確定小車是否在標記處的具體方法為：首先將圖像進行灰度處理，逐行掃描圖像，提取每個像素點的灰度值，根據設定閾值，對其進行二值化處理，使圖像只有黑白兩色之分，如果黑色像素數最多的一行黑色像素數超過一定值，則認為目前在標記處。

7.根據權利要求6所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述步驟d中，根據圖像顏色判斷小車是否在標記處的具體方法為：如果當前位于標記處，則對為灰度化之前的圖像數據進行顏色處理，如果屬于某種顏色的像素數超過設定值，則認為該幀圖像中具有這種顏色標記，從而進一步確定小車在標記處。

8.根據權利要求5所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述步驟四中，定位模塊工作的具體方法步驟為：

a、讀入圖像處理模塊最終處理好的路面參數信息；

b、根據路面參數，確認標記的顏色特征類型，對標記顏色進行歸類統計；

c、根據歸類統計數據，比對歷史數據，對AGV進行定位；

d、發送定位信息給主控程序，供其進行AGV控制策略的制定。

9.根據權利要求8所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述步驟b中，所述歸類統計是指完成行動決策后，將該標記的顏色特征加入歷史數據庫。

10.根據權利要求9所述的一種基于視覺的AGV定位方法，其特征在于：

所述步驟c中對比的具體方法為：將歷史數據存入鏈表中，每個節點即一個包含顏色信息的標記點處，將地圖信息定義為二叉樹，將鏈表節點的顏色信息逐一與二叉樹中的顏色信息進行對比，獲取位置。