[發明專利]一種四自由度高速錫焊機器人伺服控制系統無效
| 申請號： | 201310183226.5 | 申請日： | 2013-05-17 |
| 公開（公告）號： | CN103240741A | 公開（公告）日： | 2013-08-14 |
| 發明（設計）人： | 張好明;王應海 | 申請（專利權）人： | 蘇州工業園區職業技術學院 |
| 主分類號： | B25J9/18 | 分類號： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234 | 代理人： | 劉述生 |
| 地址： | 215123 江蘇省蘇州*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 高速 機器人 伺服 控制系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種四自由度高速錫焊機器人伺服控制系統，其特征在于，包括電源模塊、控制模塊、4個電機、動作模塊和圖像采集模塊，所述電源模塊與所述控制模塊連接，所述控制模塊包括基于現場可編程門陣列芯片和數字信號處理芯片，所述基于現場可編程門陣列芯片生成速度梯形圖，再與所述電源模塊產生的電流結合生成脈沖寬度調制波信號并發送給所述4個電機，所述4個電機與所述動作模塊連接，所述數字信號處理芯片通過所述圖像采集模塊與所述動作模塊上的點焊位置連接。
2.根據權利要求1所述的四自由度高速錫焊機器人伺服控制系統，其特征在于，所述電源模塊為蓄電池或交流電源。
3.根據權利要求1所述的四自由度高速錫焊機器人伺服控制系統，其特征在于，所述伺服控制系統還包括第五電機和出錫模塊，所述第五電機與所述出錫模塊連接。
4.根據權利要求1所述的四自由度高速錫焊機器人伺服控制系統，其特征在于，所述4個電機為永磁直流伺服電機，所述永磁直流伺服電機中包括512線光電編碼盤。
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