[發明專利]循環索驅動的索牽引并聯機器人裝置

無效

• 申請號: 201310180382.6
• 申請日: 2013-05-15
• 公開（公告）號: CN103273479A
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 杜敬利;丁文;崔傳貞;保宏;段清娟;段學超
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 陜西電子工業專利中心 61205
• 代理人: 王品華;朱紅星

1.一種循環索驅動的索牽引并聯機器人裝置，包括一個末端執行器（4），n個驅動裝置（1）和n根柔索（2），n≥1，每個驅動裝置（1）通過一根柔索（2）與末端執行器（4）連接，其特征在于：

驅動裝置（1）與末端執行器（6）之間設有m組傳動機構（3），m≥1,n≥m,每組傳動機構包括動滑輪（31）和定滑輪（32）：m組動滑輪（31）均勻布置在末端執行器（4）上，m組定滑輪（32）均勻固定在地基上；每根柔索從驅動裝置（1）伸出后，依次穿過動滑輪（31）和定滑輪（32），再與末端執行器（4）連接，形成均勻分布的循環索，以擴大工作空間，增強剛度和阻尼。

2.根據權利要求1所述的循環索驅動的索牽引并聯機器人裝置，其特征在于，動滑輪（31）通過動滑輪底座（6）固定在末端執行器（4）上，且動滑輪支座（6）能夠繞其軸線自由轉動。

3.根據權利要求2所述的循環索驅動的索牽引并聯機器人裝置，其特征在于，連接點（5）的位置的設定，應使得從動滑輪（31）到定滑輪（32）之間的兩段柔索保持平行。

4.根據權利要求1所述的循環索驅動的索牽引并聯機器人裝置，其特征在于，定滑輪（32）的固定位置要使得每條循環索在驅動裝置（1）與定滑輪（32）之間形成的夾角β為0～120°之間。

5.根據權利要求1所述的循環索驅動的索牽引并聯機器人裝置，其特征在于，位于末端執行器（4）上方和下方的循環索均為均勻布置。

6.根據權利要求1所述的循環索驅動的索牽引并聯機器人裝置，其特征在于，索牽引并聯機器人驅動裝置（1）和末端執行器（4）之間至少設有一條循環索結構。