[發(fā)明專利]用于確定機(jī)器人臂的可能的位置的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310179903.6
• 申請日: 2013-05-15
• 公開（公告）號: CN103419190B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 克里斯蒂安·朔伊雷爾;烏韋·E·齊默爾曼;S·沙馬
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡實驗儀器有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司72003
• 代理人: 時永紅,黃艷

1.一種用于限制機(jī)器人（1，31）的機(jī)器人臂（7）的可能的位置的方法，其中，所述機(jī)器人臂（7）包括支架（9），多個依次設(shè)置并關(guān)于軸（A1-A6）可彼此相對運動的節(jié)肢（9-13），和用于使所述節(jié)肢（9-13）運動的驅(qū)動器，該方法具有以下步驟：

設(shè)定與所述機(jī)器人臂（7）或固定在所述機(jī)器人臂（7）上的末端執(zhí)行器相對應(yīng)的工具中心點（8）在空間中的目標(biāo)位置和目標(biāo)方向，該工具中心點對應(yīng)于具有極坐標(biāo)（ρ1，ρ2）的參考坐標(biāo)系（K_參考），

確定所述機(jī)器人臂（7）的支架（9）的基于所述機(jī)器人臂（7）的幾何形狀而在空間中以及在所述參考坐標(biāo)系（K_參考）的極坐標(biāo)（ρ1，ρ2）中的潛在的可能的位置，從而使所述工具中心點（8）能夠處于設(shè)定的目標(biāo)位置和目標(biāo)方向上。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟：以靜態(tài)世界坐標(biāo)系（K_世界）的坐標(biāo)設(shè)定所述工具中心點（8）目標(biāo)位置和目標(biāo)方向。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述潛在的可能的位置位于球體（17）的內(nèi)部，該球體的中心點是位于其目標(biāo)位置的所述工具中心點（8）。

4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，還包括步驟：

根據(jù)所確定的潛在的可能的位置和在至少一個限定所述支架（9）的潛在的可能位置的邊界條件，確定所述機(jī)器人臂（7）的支架（9）的可能位置。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述至少一個限定所述支架（9）的潛在的可能位置的邊界條件是所述機(jī)器人臂的支架（9）要固定在其上或在其上方的可能的區(qū)域。

6.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述機(jī)器人（1）包括至少一個線性軸，通過該線性軸可以使所述機(jī)器人臂（7）的支架（9）線性運動，從而可以通過所述至少一個線性軸的一個或多個擴(kuò)展來確定所述限定所述支架（9）的潛在的可能位置的邊界條件。

7.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，將所述機(jī)器人設(shè)計為移動機(jī)器人（31），其具有移動承載裝置（2），該移動承載裝置具有用于使該承載裝置運動的驅(qū)動器，所述機(jī)器人臂（7）通過其支架（9）固定在該承載裝置上，以及所述用于限定所述支架的潛在的可能位置的邊界條件描述該承載裝置（2）的可能的位置或地點。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，將所述移動承載裝置設(shè)計為具有車輪（4）的承載車輛（2），該移動承載裝置的驅(qū)動器設(shè)計用于使所述車輪（4）運動。

9.如權(quán)利要求4至8中任一項所述的方法，還包括步驟：基于所述參考坐標(biāo)系（K_參考）的極坐標(biāo)（ρ1，ρ2），以所述靜態(tài)世界坐標(biāo)系（K_世界）的坐標(biāo)確定所述支架（9）的潛在的可能位置。