[發明專利]陰影檢測方法和裝置有效
| 申請號： | 201310178434.6 | 申請日： | 2013-05-15 |
| 公開（公告）號： | CN104156937B | 公開（公告）日： | 2017-08-11 |
| 發明（設計）人： | 范圣印;王鑫;王千;喬剛 | 申請（專利權）人： | 株式會社理光 |
| 主分類號： | G06T7/194 | 分類號： | G06T7/194 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所11105 | 代理人： | 黃劍飛 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 陰影 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種陰影檢測的方法，包括：
從雙目或者立體相機中獲取深度/視差圖像和彩色/灰度圖像；
檢測并分割出前景點；
將所分割出的前景點投影到三維坐標系；
在三維坐標系中，通過對前景點進行聚類而將前景點分割成不同的點云；
通過主成分分析法來計算每個點云的密度分布狀況，從而獲得主成分分量值；以及
基于所述主成分分量值，判斷點云是否為陰影，其中，如果對于一個點云，其存在一個主成分分量值接近零，則該點云為陰影。
2.根據權利要求1所述的陰影檢測的方法，其中所述檢測并分割出前景點包括：通過彩色/灰度圖像或者是深度/視差圖像進行背景建模；根據背景模型，提取出前景點。
3.根據權利要求2所述的陰影檢測的方法，所述將所分割出的前景點投影到三維坐標系的步驟包括根據雙目/立體相機的圖像坐標系和攝像機坐標系的關系，將提取出的前景點映射到攝像機坐標系中。
4.根據權利要求3所述的陰影檢測的方法，其中所述通過對前景點進行聚類而將前景點分割成不同的點云是通過KNN聚類法或K均值法對前景點的三維坐標信息進行聚類實現的。
5.一種陰影檢測的裝置，包括：
圖像獲取模塊，獲取深度/視差圖像和彩色/灰度圖像；
前景檢測模塊，檢測并分割出前景點；
坐標轉換模塊，將所分割出的前景點投影到三維坐標系；
聚類模塊，在三維坐標系中，通過對前景點進行聚類而將前景點分割成不同的點云；
主成分分析模塊，通過主成分分析法來計算每個點云的密度分布狀況，從而獲得主成分分量值；以及
判斷模塊，基于所述主成分分量值，判斷點云是否為陰影，其中，如果對于一個點云，其存在一個主成分分量值接近零，則該點云為陰影。
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