[發明專利]一種單軸旋轉式慣導系統及其專用誤差自補償方法

有效

• 申請號: 201310177218.X
• 申請日: 2013-05-14
• 公開（公告）號: CN103292809A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 高延濱;管練武;曾建輝;王庭軍;劉施菲;何昆鵬;王福超;郭凱文
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單軸旋轉式慣導系統，包括轉位機構、單軸旋轉式慣導系統慣性測量單元，其特征在于：單軸旋轉式慣導系統慣性測量單元安裝在慣性測量單元安裝平面上，慣性測量單元安裝平面與轉位機構連接在一起，單軸旋轉式慣導系統慣性測量單元的坐標軸x_s軸、y_s軸、z_s軸兩兩相互垂直，其中z_s軸垂直于慣性測量單元安裝面，慣性測量單元安裝平面可沿x_s軸或y_s軸傾斜，每條坐標軸上都安裝有陀螺儀和加速度計。

2.一種單軸旋轉式慣導系統的專用誤差自補償方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）系統初始化，在靜態條件下進行導航初始對準；

（2）啟動轉位機構，從零轉速達到恒定的運行角速度；

（3）轉位機構傾角調節進行誤差調制；

（4）采集陀螺儀和加速度計輸出的運載體三個正交方向上相對于慣性坐標系的角速度和加速度輸出信號，對采集的信號進行濾波，對采集數據進行從慣性坐標系到導航坐標系的變換，采用常規的導航解算算法進行導航解算，得到運載體實時導航信息；

（5）將導航信息與GPS的輸出信息進行作差值計算，得到定位誤差值的大小；

（6）根據計算出的定位誤差，慣導系統的誤差是否達到系統要求的最小值，若達到了系統要求，則執行步驟（4）和步驟（5）直到使定位誤差值達到最小；若未達到系統要求，則執行步驟（3），調節轉位機構，改變慣性測量單元安裝平面傾角，執行步驟（4）和步驟（5）直到使定位誤差值達到最小。

3.根據權利要求2所述的一種單軸旋轉式慣導系統的專用誤差自補償方法，其特征在于：所述的導航信息包括姿態信息和定位信息。