[發明專利]機器人滾珠式蝸輪減速關節

有效

• 申請號: 201310176923.8
• 申請日: 2013-05-14
• 公開（公告）號: CN103213141A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 王玉恒;王鵬
• 申請（專利權）人: 萊蕪精瑞模具有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F16H1/16;F16H55/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.機器人滾珠式蝸輪減速關節，包括主減速驅動電機（1）、第一副減速驅動電機（2）、第二副減速驅動電機（3）、轉動盤（4）和支撐機械臂（5）以及傳輸線纜（13），第一副減速驅動電機（2）和第二副減速驅動電機（3）固定安裝在轉動盤（4）上，其特征在于：所述的主減速驅動電機（1）的軸端連接上主滾珠式蝸輪減速傳動裝置（6），轉動盤（4）通過連接螺栓（16）與主滾珠式蝸輪減速傳動裝置（6）的蝸輪上口固定連接；所述的第二副減速驅動電機（3）的軸端連接上第二副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（9），第二副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（9）的內側轉動法蘭（8）與支撐機械臂（5）的底端固定連接；所述的第一副減速驅動電機（2）的軸端連接上第一副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（7），第一副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（7）的內側“N”形拐柄（11）通過銷軸與連桿（12）的底端連接，連桿（12）處在支撐機械臂（5）的后側；抓手口水平控制拉桿（10）的底端與固定在第二副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（9）外壁上的三角拐板（15）活動連接。

2.根據權利要求1所述的機器人滾珠式蝸輪減速關節，其特征在于：所述的主滾珠式蝸輪減速傳動裝置（6），包括蝸桿（601）和蝸輪（602），蝸桿（601）與蝸輪（602）相觸及的一段為弧度配合段（603）；在蝸桿（601）的弧度配合段（603）上設有滾珠螺槽（604），在滾珠螺槽（604）內設有連續排列的、直徑相同的滾珠（605），滾珠螺槽（604）與蝸輪（602）上的齒槽對合構成滾珠（605）的滾動通道；在蝸桿（601）的滾珠螺槽（604）的終止端設有滾珠回落孔（606），在蝸桿（601）的弧度配合段（603）內設有內回珠通道（607），滾珠回落孔（606）通過弧度過度通道與內回珠通道（607）相連通，在滾珠回落孔（606）的口部設有滾珠回滾導向條（608）；在滾珠螺槽（604）的起始端設有滾珠往返孔（609），滾珠往返孔（609）通過弧度過度通道與內回珠通道（607）的上返端相連通，同時，滾珠往返孔（609）與滾珠螺槽（604）的起始端口相對應，在滾珠往返孔（609）的口部設有滾珠導入螺槽導向條（610）；在蝸桿（601）的弧度配合段（603）的外側設有滾珠保護套（611），在滾珠保護套（611）的一側設有與蝸輪（602）的保護外殼（616）固定的卡入口（612），在滾珠保護套（611）的端壁上設有蝸桿安裝槽（613）；所述的蝸輪（602）為環狀，套裝在固定環（617）上，在固定環（617）的外壁和蝸輪（602）的內壁之間設有交叉滾子軸承（618），固定環（617）的中心為軸向通孔（615），固定環（617）通過固定螺栓（17）與底板（14）固定；在蝸桿（601）的一端還設有與主減速驅動電機（1）連接的電機軸安裝孔（614）。

3.根據權利要求2所述的機器人滾珠式蝸輪減速關節，其特征在于：所述的滾珠螺槽（604）設有4-8環；蝸桿（601）與蝸輪（602）相觸及的一段為弧度配合段（603）或直桿配合段中的一種。

4.根據權利要求2所述的機器人滾珠式蝸輪減速關節，其特征在于：所述的滾珠回滾導向條（608）纏繞在蝸桿（601）上的滾珠螺槽（604）內，一端為固定端（608A），另一端為導向端（608B），固定端（608A）插入蝸桿（601）的徑向盲孔內，導向端（608B）擋在滾珠回落孔（606）的口沿后側；所述的滾珠導入螺槽導向條（610）的結構與滾珠回滾導向條（608）的結構相同，方向相反。

5.根據權利要求1所述的機器人滾珠式蝸輪減速關節，其特征在于：所述的第一副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（7）和第二副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（9）的結構與主滾珠式蝸輪減速傳動裝置（6）的結構相同，但其中的蝸輪所在平面為垂直；其主滾珠式蝸輪減速傳動裝置（6）的傳動比為1：80，第一副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（7）和第二副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（9）的傳動比為1：60。

6.根據權利要求1所述的機器人滾珠式蝸輪減速關節，其特征在于：所述的傳輸線纜（13）依次穿過主滾珠式蝸輪減速傳動裝置（6）的蝸輪內部固定環（617）內的軸向通孔（615）內和第一副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（7）、第二副滾珠式蝸輪減速傳動裝置（9）的相應的軸向通孔內。