[發(fā)明專利]電動云臺機(jī)械間隙的自動跟蹤與補(bǔ)償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310173145.7
• 申請日: 2013-05-10
• 公開（公告）號: CN104142691B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 康濤
• 申請（專利權(quán)）人: 富盛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京市蘭臺律師事務(wù)所11354
• 代理人: 張峰

1.電動云臺機(jī)械間隙的自動跟蹤與補(bǔ)償方法，其特征在于包括如下步驟：

（1）確定間隙誤差的最大值；

（2）通過對間隙誤差的自動跟蹤，測算出間隙誤差值；

（3）根據(jù)預(yù)置點的坐標(biāo)及其間隙誤差的測量值計算出目標(biāo)位置的坐標(biāo)值；

（4）目標(biāo)位置的間隙誤差補(bǔ)償。

2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于其中步驟（1）是采用如下方式實現(xiàn)：

A、將被測云臺、攝像機(jī)、監(jiān)視器、電腦、可調(diào)直流電源等連接好，并加電;

B、調(diào)整攝像機(jī)，使其精確清晰對準(zhǔn)某一目標(biāo)，并在監(jiān)視器上做上“十”字標(biāo)記，斷開水平電機(jī)接線，換以可調(diào)直流電源供電；

C、給水平電機(jī)加向左電壓，由小到大，微調(diào)可調(diào)直流電源，以不讓圖像偏離標(biāo)記為準(zhǔn)則；

記錄此時霍爾編碼器輸出的位置值POS_left；

D、再給垂直電機(jī)加向右電壓，由小到大，微調(diào)可調(diào)直流電源，以不讓圖像偏離標(biāo)記為準(zhǔn)則；記錄此時霍爾編碼器輸出的位置值POS_right;

E、POSright-POS_left即為云臺水平方向的間隙誤差最大值（PLAY_RANGE）。

3.如權(quán)利要求2所述方法，其特征在于其中步驟（2）采用如下方式實現(xiàn)：

將電機(jī)運動的位置變化通過霍爾編碼器轉(zhuǎn)換為脈沖邊沿的變化，通過系統(tǒng)軟件，每變化一個脈沖邊沿對應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)動最小角度單位，脈沖邊沿觸發(fā)軟件中斷，每中斷一次，執(zhí)行一次如下計算：

當(dāng)正向且PLAY_RANGE/2-POS_OFFS>=0時，POS_OFFS+1；

當(dāng)反向且PLAY_RANGE/2+POS_OFFS>=0時，POS_OFFS-1。

4.如權(quán)利要求3所述方法，其特征在于其中步驟（3）采用如下方式實現(xiàn)：

A、根據(jù)POS_act=POS_cur–POS_OFFS，求得某位置狀態(tài)下POS_act的坐標(biāo)值；

B、求出目標(biāo)位置的坐標(biāo)值：

正向時，POS_target=POS_act+PLAY_RANGE/2；

反向時，POS_target=POS_act-PLAY_RANGE/2。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：對于某云臺設(shè)備其中步驟（2）中間隙誤差POS_OFFS的測算可以進(jìn)行多次，取其平均值，并在其后步驟中直接作為間隙誤差的數(shù)值計算。