[發明專利]工業用機器人的手腕結構部

無效

• 申請號: 201310168093.4
• 申請日: 2013-05-06
• 公開（公告）號: CN103507080A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發明（設計）人: 足立悟志
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李延虎

技術領域

本發明涉及工業用機器人的手腕結構部。本發明尤其涉及設在工業用機器人的臂前端的手腕結構部。

背景技術

工業用機器人的手腕結構部包括手腕機框及能相對于手腕機框轉動的手腕內框。在手腕內框上通過作業部件安裝部安裝有手腕單元、例如手、工具等。內置在手腕機框的驅動馬達的輸出軸的旋轉利用正齒輪減速機構部減速，由此，手腕內框相對于手腕機框轉動。

在日本特開平7-52074號公報中，在手腕機框的一側配置有由多級正齒輪列構成的正齒輪減速機構部。在正齒輪減速機構部中，能繞手腕內框的動作軸轉動的輸出正齒輪與能繞輔助軸旋轉的小徑正齒輪配合。在該小徑正齒輪上一體地形成有大徑正齒輪。在日本特開平6-297377號公報中也公開了大致同樣的結構的減速機構部。

在日本特開平7-52074號公報記載的結構中，為了在手腕內框的轉動軸方向使手腕機框與上述小徑正齒輪之間的間隔為最小，上述大徑正齒輪配置在遠離手腕機框的中心軸線的位置。因此，正齒輪減速機構部從手腕機框的一側在手腕內框的轉動軸方向向外側突出，其結果，覆蓋減速機室的罩也向外側突出。由此，在現有技術中，手腕機框在手腕內框的轉動軸方向上的寬度變大，因此，存在從手腕正面觀察時的干涉半徑也變大之類的問題。

發明內容

本發明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供能夠減小手腕機框在手腕內框的轉動軸方向上的寬度，并減小從手腕正面觀察時的干涉半徑的工業用機器人的手腕結構部。

為了實現上述目的，根據第一方案，一種手腕結構部，其結合在機器人的臂的前端，具有多個動作自由度，具備：在手腕機框內形成相互分離的不同的手腕室的手腕外殼用機框；能轉動地保持在上述手腕室中的一個手腕室內的手腕內框；手腕內框驅動馬達，其在上述手腕室中的另一個手腕室中配置為輸出軸與上述手腕內框的轉動軸平行，并驅動上述手腕內框；另一驅動馬達，其收放在上述手腕內框，并且輸出與上述手腕內框的轉動軸正交的旋轉輸出；罩，其覆蓋上述手腕外殼用機框的一側而形成減速機室；正齒輪減速機構部，其配置在上述減速機室內，將從上述手腕內框驅動馬達的輸出軸得到的旋轉力減速后向上述手腕內框傳遞，在手腕結構部中，上述正齒輪減速機構部包括：第一正齒輪，其安裝在上述手腕內框驅動馬達的輸出軸上；第二正齒輪，其能旋轉地支撐在安裝于上述手腕外殼用機框上的第一輔助軸上，并且直徑比上述第一正齒輪大，并與上述第一正齒輪配合；第三正齒輪，其與上述第二正齒輪一體且能旋轉地支撐在上述第一輔助軸上，并且直徑比上述第二正齒輪小；第四正齒輪，其能旋轉地支撐在安裝于上述手腕外殼用機框上的第二輔助軸，并且直徑比上述第三正齒輪大，并與上述第三正齒輪配合；第五正齒輪，其與上述第四正齒輪一體且能旋轉地支撐在上述第二輔助軸上，并且直徑比上述第四正齒輪小；第六正齒輪，其能旋轉地支撐在安裝于上述手腕外殼用機框內的第三輔助軸上，并且直徑比上述第五正齒輪大，并與上述第五正齒輪配合；以及第七正齒輪，其安裝在上述手腕內框的轉動軸上，并與上述第六齒輪配合，上述第四正齒輪比上述第一正齒輪靠近手腕外殼用機框而配置。

根據第二方案，在第一方案中，上述手腕內框驅動馬達的輸出軸的前端比上述第一正齒輪至上述第七正齒輪向外側突出。

本發明的效果如下。

在第一方案中，作為輸出正齒輪的第七正齒輪與作為空轉齒輪的第六正齒輪配合。并且，小徑的第五正齒輪在與第七正齒輪和第六正齒輪的配合位置相反側與第六正齒輪配合。由于是這種結構，因此與現有技術不同，能將與第五正齒輪一體的第四正齒輪配置在相對于手腕的中心軸線較近的位置，并且將第五正齒輪配置在相對于手腕的中心軸線較遠的位置。其結果，能夠使覆蓋減速室的罩與手腕外殼用機框之間的距離為最小限。即，能夠減小手腕機框在手腕內框的轉動軸方向上的寬度。因此，還能夠減小從手腕正面觀察時的干涉半徑。

在第二方案中，在手腕內框驅動馬達的輸出軸的前端比第一正齒輪至第七正齒輪向外側突出的場合，即使是手腕內框驅動用馬達的全長較長的場合，也能夠將正齒輪減速機構部鄰近手腕的中心軸線地配置。因此，能夠進一步減小從手腕正面觀察時的干涉半徑。

從附圖所表示的本發明的優選的實施方式的詳細的說明中，本發明的這些目的、特征及優點及其他目的、特征及優點變得更明確。

附圖說明

圖1是表示具備本發明的手腕結構部的機器人的整體結構的圖。

圖2是本發明的手腕結構部的立體圖。

圖3A是本發明的手腕結構部的剖視圖。