[發明專利]機器人腰臂一體化同步雙驅機構及其控制方法

有效

• 申請號: 201310167909.1
• 申請日: 2013-05-08
• 公開（公告）號: CN103264399A
• 公開（公告）日: 2013-08-28
• 發明（設計）人: 李成剛;張文妍;喻敏;繆群華;陳柏;游有鵬
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F16H57/021;F16H57/023
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

1.一種機器人腰臂一體化同步雙驅機構，其特征在于：包括支承軸、自支承軸垂直延伸的階梯軸、安裝于階梯軸上并垂直支承軸延伸的輸出軸、第一雙聯圓錐齒輪、第二雙聯圓錐齒輪、與第一雙聯圓錐齒輪配合的第一單圓錐齒輪、與第二雙聯圓錐齒輪配合的第二單圓錐齒輪、驅動第一單圓錐齒輪的第一驅動電機、驅動第二單圓錐齒輪的第二驅動電機；所述輸出軸上設有同時與第一雙聯圓錐齒輪及第二雙聯圓錐齒輪嚙合的輸出軸圓錐齒輪；所述輸出軸圍繞階梯軸軸線轉動；所述第一雙聯圓錐齒輪及第二雙聯圓錐齒輪均安裝于支承軸上并繞支承軸轉動，第一雙聯圓錐齒輪連接輸出軸圓錐齒輪及第一單圓錐齒輪，第二雙聯圓錐齒輪連接輸出軸圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪。

2.根據權利要求1所述的機器人腰臂一體化同步雙驅機構，其特征在于：還包括套筒，所述套筒的一端收容并固定輸出軸另一端收容階梯軸，所述階梯軸與套筒間設有軸承。

3.根據權利要求2所述的機器人腰臂一體化同步雙驅機構，其特征在于：進一步包括箱體，所述支承軸、階梯軸、套筒、第一雙聯圓錐齒輪、第二雙聯圓錐齒輪、第一單圓錐齒輪、第二單圓錐齒輪均位于箱體內；輸出軸自箱體延伸出，且箱體上設有供輸出軸擺動的缺口。

4.根據權利要求1所述的機器人腰臂一體化同步雙驅機構，其特征在于：所述第一單圓錐齒輪與第一驅動電機之間連接有第一諧波減速器；第二單圓錐齒輪與第二驅動電機之間連接有第二諧波減速器。

5.根據權利要求1所述的機器人腰臂一體化同步雙驅機構，其特征在于：所述第一雙聯圓錐齒輪及第二雙聯圓錐齒輪以輸出軸圓錐齒輪旋轉軸線對稱的設置于輸出軸圓錐齒輪兩側。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的機器人腰臂一體化同步雙驅機構的驅動方法，其特征在于，包括：

輸出軸繞自身中心軸線旋轉的驅動方法：驅動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪同向同速轉動；

輸出軸繞支承軸的中心軸線旋轉的驅動方法：驅動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪以相反方向同速旋轉；

輸出軸繞自身軸線自轉同時繞著支承軸的中心軸線旋轉，包括三種驅動方法：（1）、驅動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪同向不同速旋轉；（2）、驅動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪不同向也不同速旋轉；（3）、驅動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪中僅一個主動旋轉。