[發(fā)明專利]機器人腰臂一體化同步雙驅(qū)機構(gòu)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310167909.1
• 申請日: 2013-05-08
• 公開（公告）號: CN103264399A
• 公開（公告）日: 2013-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李成剛;張文妍;喻敏;繆群華;陳柏;游有鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F16H57/021;F16H57/023
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

1.一種機器人腰臂一體化同步雙驅(qū)機構(gòu)，其特征在于：包括支承軸、自支承軸垂直延伸的階梯軸、安裝于階梯軸上并垂直支承軸延伸的輸出軸、第一雙聯(lián)圓錐齒輪、第二雙聯(lián)圓錐齒輪、與第一雙聯(lián)圓錐齒輪配合的第一單圓錐齒輪、與第二雙聯(lián)圓錐齒輪配合的第二單圓錐齒輪、驅(qū)動第一單圓錐齒輪的第一驅(qū)動電機、驅(qū)動第二單圓錐齒輪的第二驅(qū)動電機；所述輸出軸上設(shè)有同時與第一雙聯(lián)圓錐齒輪及第二雙聯(lián)圓錐齒輪嚙合的輸出軸圓錐齒輪；所述輸出軸圍繞階梯軸軸線轉(zhuǎn)動；所述第一雙聯(lián)圓錐齒輪及第二雙聯(lián)圓錐齒輪均安裝于支承軸上并繞支承軸轉(zhuǎn)動，第一雙聯(lián)圓錐齒輪連接輸出軸圓錐齒輪及第一單圓錐齒輪，第二雙聯(lián)圓錐齒輪連接輸出軸圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人腰臂一體化同步雙驅(qū)機構(gòu)，其特征在于：還包括套筒，所述套筒的一端收容并固定輸出軸另一端收容階梯軸，所述階梯軸與套筒間設(shè)有軸承。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人腰臂一體化同步雙驅(qū)機構(gòu)，其特征在于：進一步包括箱體，所述支承軸、階梯軸、套筒、第一雙聯(lián)圓錐齒輪、第二雙聯(lián)圓錐齒輪、第一單圓錐齒輪、第二單圓錐齒輪均位于箱體內(nèi)；輸出軸自箱體延伸出，且箱體上設(shè)有供輸出軸擺動的缺口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人腰臂一體化同步雙驅(qū)機構(gòu)，其特征在于：所述第一單圓錐齒輪與第一驅(qū)動電機之間連接有第一諧波減速器；第二單圓錐齒輪與第二驅(qū)動電機之間連接有第二諧波減速器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人腰臂一體化同步雙驅(qū)機構(gòu)，其特征在于：所述第一雙聯(lián)圓錐齒輪及第二雙聯(lián)圓錐齒輪以輸出軸圓錐齒輪旋轉(zhuǎn)軸線對稱的設(shè)置于輸出軸圓錐齒輪兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的機器人腰臂一體化同步雙驅(qū)機構(gòu)的驅(qū)動方法，其特征在于，包括：

輸出軸繞自身中心軸線旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動方法：驅(qū)動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪同向同速轉(zhuǎn)動；

輸出軸繞支承軸的中心軸線旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動方法：驅(qū)動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪以相反方向同速旋轉(zhuǎn)；

輸出軸繞自身軸線自轉(zhuǎn)同時繞著支承軸的中心軸線旋轉(zhuǎn)，包括三種驅(qū)動方法：（1）、驅(qū)動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪同向不同速旋轉(zhuǎn)；（2）、驅(qū)動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪不同向也不同速旋轉(zhuǎn)；（3）、驅(qū)動第一單圓錐齒輪及第二單圓錐齒輪中僅一個主動旋轉(zhuǎn)。