[發明專利]目標-回波-道路網三元數據關聯的道路目標多假設跟蹤算法

無效

• 申請號: 201310167248.2
• 申請日: 2013-05-08
• 公開（公告）號: CN103247057A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 梁彥;王莉;馮肖雪;楊峰;蘭華;焦連猛;潘泉
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種目標-回波-道路網三元數據關聯的道路目標多假設跟蹤算法，其特征在于步驟如下：

步驟1：在雜波環境下生成假設分支之后，綜合道路網信息建立目標與道路的關聯假設，即道路假設，步驟如下：

A1、以航跡預測位置為中心，給定橢圓關聯區域，并通過χ²分布檢驗設計合理閾值；

B1、定義候選道路集合，利用道路約束和關聯區域確定落入關聯區內的候選道路由此展開道路假設；

步驟2：利用道路信息對目標狀態進行修正，步驟如下：

A2、建立求解道路約束下目標狀態估計問題的數學模型，并得到最優解表達式；

B2、將每一時刻的目標狀態代入上述獲得的最優解表達式中求得投影后的目標修正狀態；

C2、利用推導出的適應于道路突變的目標預測速度及狀態預測協方差修正準則對目標速度及狀態方差進行修正，若道路不發生變更，則此修正準則對目標狀態無影響；

步驟3：對道路假設進行有效的假設管理，步驟如下：

A3、當獲得每一時刻的道路假設權重后，利用同源目標的競爭來刪除假設分支；

B3、目標狀態的投影修正使得每一時刻的航跡假設相似度顯著提高，因此通過χ²檢驗來檢測假設的相似性；

C3、若兩個假設滿足相似性要求，則通過合并相似假設及其方差來減少假設分支；

步驟4：采用序列似然比檢驗法對目標航跡進行提取，步驟如下：

A4、考慮兩種不同的假設，一種是量測集合只包含虛假量測，另一種是量測集合包含真實量測和虛警；

B4、由所有未歸一化的假設權重構造似然比函數；

C4、給定合理的航跡檢測概率來確定決策門限，進而判斷航跡是維持、終結或者繼續檢驗。