[發明專利]航空電動舵機速度傳感器的灰色關聯故障檢測方法

無效

• 申請號: 201310163497.4
• 申請日: 2013-05-06
• 公開（公告）號: CN103245800A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 齊蓉;白文偉;蘭根龍;范珩;張可意
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G01P21/02
• 分類號: G01P21/02
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

技術領域

本發明涉及一種航空電動舵機速度傳感器的故障檢測方法。

背景技術

電動舵機具有體積小、可靠性高、性能優良的特點，在航空舵機系統中得到了廣泛的應用。而速度傳感器作為航空電動舵機系統重要組成部分，其發生故障可直接影響舵機系統正常運行。目前，傳感器故障檢測研究成果有：發表于《中國電機工程學報》的文章《基于基于狀態觀測器的感應電機速度傳感器故障診斷及容錯控制》使用龍貝格觀測器，但是其關注的是電機的建模，而且使用的誤差反饋矩陣，計算復雜，不便于工程實施；發表于《計算機測量與控制》的文章《飛控系統傳感器故障診斷的在線方法研究》使用的BP神經網絡在線遞推學習算法，但是其計算量較大，不便于實施，而且未特別關注航空電動舵機速度傳感器的故障檢測。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種航空電動舵機速度傳感器的灰色關聯故障檢測方法，提高了檢測精度，便于工程實施。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案包括以下步驟：

第一步，控制器分別采集負載力矩T_L、電機轉速ω_r和電機母線電流i；

第二步，構造轉速觀測器得電機轉速觀測值微分其中，C_T為電機轉矩常數，J為電機轉動慣量，T_L為負載力矩，為電機轉速觀測值，ω_r為電機轉速，c為觀測器系數，0＜c＜100000；

第三步，計算觀測的電機轉速其中t為系統時間；

第四步，將時刻t至時刻t-n+1內速度傳感器反饋給控制器的速度信號與速度觀測器觀測的速度信號進行采樣，構成兩個時間序列：

Yi=(ω^r(t-n+1),ω^r(t-n+2),...,ω^r(t-1),ω^r(t))Yj=(ωr(t-n+1),ωr(t-n+2),...,ωr(t-1),ωr(t))]]>