[發(fā)明專利]一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和變加速度運(yùn)動(dòng)控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310161443.4
• 申請日: 2013-05-06
• 公開（公告）號(hào): CN103213119A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳新;李克天;彭衛(wèi)東;陳新度;楊海東
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J13/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202
• 代理人: 張帥

1.一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的變加速度運(yùn)動(dòng)控制方法，

所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括機(jī)架（15）、直線導(dǎo)軌（12）、左滑塊（7）、右滑塊（10）、第一連桿（3）、第二連桿（4）、第三連桿（9）和動(dòng)平臺(tái)（1）；

所述直線導(dǎo)軌（12）安裝在所述機(jī)架（15）上，所述左滑塊（7）和右滑塊（10）沿所述直線導(dǎo)軌（12）運(yùn)動(dòng)；

所述動(dòng)平臺(tái)（1）與所述第一連桿（3）、第二連桿（4）、第三連桿（9）的一端鉸接，所述第一連桿（3）、第二連桿（4）的另一端與所述左滑塊（7）鉸接，所述第三連桿（9）的另一端與所述右滑塊（10）鉸接；

所述三個(gè)連桿（3、4、9）、兩個(gè)滑塊（7、10）和動(dòng)平臺(tái)（1）形成平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)；

其特征在于：

按照不同的加速度曲線對所述左滑塊（7）和右滑塊（10）進(jìn)行變加速度控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的變加速度控制方法，其特征在于：

采用兩個(gè)伺服電機(jī)分別采用不同的S型速度控制曲線控制所述左、右滑塊（7、10）的運(yùn)動(dòng)，使得所述左、右滑塊（7、10）的加速度為變加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的變加速度控制方法，其特征在于：

所述變加速度為T形。

4.一種基于權(quán)利要求1-3所述的變加速度控制方法的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：

所述三副連桿長度相同，其中第一連桿（3）與第二連桿（4）平行；

所述第一連桿（3）、第二連桿（4）、所述左滑塊（7）、所述動(dòng)平臺(tái)（1）形成平行四邊形結(jié)構(gòu)，確保所述動(dòng)平臺(tái)（1）在運(yùn)動(dòng)過程中始終與直線導(dǎo)軌（12）平行。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：

在所述直線導(dǎo)軌（12）的兩端分別安裝兩個(gè)光電開關(guān)（16）。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：

所述機(jī)架（15）和所述三個(gè)連桿（3、4、9）都采用鋁合金材料制作。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：

所述機(jī)架（15）安裝在的鑄鋼底座上。