[發(fā)明專利]一種車輛協(xié)同控制方法及車輛協(xié)同控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310161323.4
• 申請日: 2013-05-03
• 公開（公告）號: CN103243916A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 桑世保;雍其斌;邵恩奇
• 申請（專利權(quán)）人: 華菱星馬汽車（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號: E04G21/02
• 分類號: E04G21/02
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11304
• 代理人: 趙百令;劉大玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及混凝土泵車技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種車輛協(xié)同控制方法及車輛協(xié)同控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在建筑工地，混凝土攪拌車和泵車都是單獨(dú)作業(yè)，各司其職。目前，攪拌車進(jìn)入工位后，由放料工將混凝土攪拌車的放料槽手動舉升、旋轉(zhuǎn)，放在泵車料斗上，操作操縱桿放料，鳴響喇叭，提示泵車操作工開始泵送。泵車操作工開始操作泵車，根據(jù)現(xiàn)場需求調(diào)節(jié)泵送速度和泵送量。放料工通過雙眼觀察泵車料斗中混凝土的減少情況，當(dāng)混凝土減少到一定程度時，就開始放料；當(dāng)料斗注滿時則停止放料。兩部車輛的操作工通過鳴響喇叭進(jìn)行聯(lián)系，各自操作，經(jīng)常出現(xiàn)混凝土從泵車料斗大量溢出，或者泵車料斗打空等情況。

由于目前的自動化程度較低，操作人員的勞動強(qiáng)度較高，現(xiàn)有技術(shù)中通常將攪拌車液控馬達(dá)改成電控馬達(dá)，采用控制器控制攪拌筒的旋轉(zhuǎn)速度，通過無線遙控器控制攪拌車放出混凝土的速度。采用控制器控制放料槽的舉升缸和擺動缸，通過無線遙控器控制放料槽的舉升和擺動。

現(xiàn)有的電控攪拌車雖然采用了控制器和遙控器技術(shù)，能夠控制攪拌筒的放料速度，控制放料槽的舉升和擺動，由于無法判斷放料量的多少，操作人員必須停留在攪拌車的附近，以便隨時觀察放料情況，未發(fā)揮遙控器的功能。

雖然采用了控制器和遙控器技術(shù)，節(jié)省了液控攪拌車使用機(jī)械手柄操作放料的現(xiàn)場操作工，操作無線遙控器的操作人員由于只能停留在車輛附近，實際上等同于原來的現(xiàn)場操作工，人員并未節(jié)省。

因此，如何使得操作人員無須過多關(guān)注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點(diǎn)即可，降低操作人員的勞動強(qiáng)度，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛協(xié)同控制方法和車輛協(xié)同控制系統(tǒng)，以使得操作人員無須過多關(guān)注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點(diǎn)即可，降低操作人員的勞動強(qiáng)度。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種車輛協(xié)同控制方法，包括步驟：

1）攪拌車駛?cè)胂铝瞎の缓螅瑢嚢柢嚳刂破髋c泵車控制器進(jìn)行聯(lián)接；

2）將放料槽舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒開始放料；

3）當(dāng)泵車的料斗載荷值Y達(dá)到或超過上限值Y0時，所述泵車控制器控制泵車進(jìn)行泵送作業(yè)，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續(xù)放料；

4）當(dāng)料斗載荷值Y小于上限值Y0時，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續(xù)放料，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料；

5）判斷△Y－△X的值，如果小于0，所述攪拌車控制器減小攪拌筒旋轉(zhuǎn)速度，如果大于0，所述攪拌車控制器增加攪拌筒旋轉(zhuǎn)速度，如果等于0，所述攪拌車控制器分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值X0，如果是，則返回到步驟4），如果不是，則發(fā)出警報，△Y為料斗載荷值Y的變化量，△X為攪拌筒載荷值X的變化量；

6）發(fā)出警報后，停止泵送作業(yè)和攪拌筒放料作業(yè)。

優(yōu)選地，在上述車輛協(xié)同控制方法中，所述步驟5）中的警報為鳴響喇叭，及遙控器報警燈閃爍，并保持此狀態(tài)5秒鐘。

優(yōu)選地，在上述車輛協(xié)同控制方法中，所述步驟3）具體為：

將第二載荷傳感器實測的料斗載荷值Y發(fā)送到泵車控制器進(jìn)行分析計算，當(dāng)料斗載荷值Y達(dá)到或超過其上限值Y0時，所述泵車控制器控制泵車進(jìn)行泵送作業(yè)，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續(xù)放料。

優(yōu)選地，在上述車輛協(xié)同控制方法中，所述步驟4）具體包括步驟：

41）判斷料斗載荷值Y是否小于其上限值Y0；

42）如果是，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續(xù)放料；

43）如果否，所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料，并返回步驟41）。

優(yōu)選地，在上述車輛協(xié)同控制方法中，所述步驟5）具體包括步驟：

51）第一載荷傳感器將檢測到的攪拌筒載荷值X發(fā)送至攪拌車控制器，由其進(jìn)行分析計算，得出的載荷變化量△X通過CAN總線發(fā)送至泵車控制器；

52）泵車控制器將第二載荷傳感器發(fā)送來的料斗載荷值Y進(jìn)行分析計算，得出的載荷變化量△Y與△X進(jìn)行分析比較，判斷△Y－△X的值；

53）如果△Y－△X小于0，泵車控制器發(fā)出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒，減小攪拌筒旋轉(zhuǎn)速度，然后返回到步驟4）；

54）如果△Y－△X大于0，泵車控制器發(fā)出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒，增加攪拌筒旋轉(zhuǎn)速度，然后返回到步驟4）；

55）如果△Y－△X等于0，再分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值X0；