[發明專利]一種基于四自由度并聯機構的多軸聯動混聯裝置

有效

• 申請號: 201310156856.3
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN103273356A
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 謝福貴;劉辛軍;陳禹臻;汪勁松
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B23Q5/02
• 分類號: B23Q5/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 廖元秋

1.一種基于四自由度并聯機構的多軸聯動混聯裝置，包括一個安裝執行器的動平臺和定平臺一個安裝被加工工件的工作臺，以及連接所述動平臺和定平臺之間的具有相同結構的第一、第二支鏈，連接于工作臺和定平臺之間的串聯傳動鏈；該第一、第二支鏈均含有一個主動驅動的運動副，該串聯傳動鏈含有至少一個多達三個主動驅動的運動副；其特征在于：該裝置還包包括一個含有雙驅動的第三支鏈，該支鏈中有兩個運動副是被驅動的，該第三支鏈連接于動平臺和定平臺之間；所述第一、第二和第三支鏈分別與定平臺以及動平臺連接形成一個空間并聯閉環機構，該空間并聯閉環機構通過四個輸入運動驅動動平臺運動，實現兩個移動自由度和兩個轉動自由度；所述空間并聯閉環機構與工作臺、以及連接于工作臺和定平臺之間的串聯傳動鏈構成一個多軸聯動混聯裝置，該混聯裝置可實現至少五軸多達七軸的聯動運動。

2.如權利要求1所述的一種基于四自由度并聯機構的多軸聯動混聯裝置，其特征在于，所述第一、第二支鏈均包括：滑塊、連桿、U型架以及運動副；所述運動副有四個，一個是連接于定平臺和滑塊之間的移動副，一個是連接于滑塊和連桿之間的轉動副，一個是連接于連桿和U型架之間的轉動副，另一個是連接于U型架和動平臺之間的轉動副；其中，連接于定平臺和滑塊之間的移動副是被驅動的，連接于連桿和U型架之間的轉動副和連接于U型架和動平臺之間的轉動副是互相垂直的。

3.如權利要求1所述的一種基于四自由度并聯機構的多軸聯動混聯裝置，其特征在于，所述第三支鏈包括：滑臺、滑塊、連桿以及運動副；所述運動副有四個，一個是連接于定平臺和滑臺之間的移動副，一個是連接于滑臺和滑塊之間的移動副，一個是連接于滑塊和連桿之間的轉動副，另一個是連接于連桿和動平臺之間的球鉸；其中，連接于定平臺和滑臺之間的移動副和連接于滑臺和滑塊之間的移動副是被驅動的。

4.如權利要求1所述的一種基于四自由度并聯機構的多軸聯動混聯裝置，其特征在于，所述串聯傳動鏈包括一個運動副；所述運動副是連接于定平臺和工作臺之間的移動副，且該移動副是被驅動的。

5.如權利要求1所述的一種基于四自由度并聯機構的多軸聯動混聯裝置，其特征在于，所述串聯傳動鏈包括：轉臺以及運動副；所述運動副有兩個，一個是連接于定平臺和轉臺之間的移動副，一個是連接于轉臺和工作臺之間的轉動副，且該移動副和轉動副均是被驅動的。

6.如權利要求1所述的一種基于四自由度并聯機構的多軸聯動混聯裝置，其特征在于，所述串聯傳動鏈包括：轉臺、驅動臺以及運動副；所述運動副有三個，一個是連接于定平臺和驅動臺之間的移動副，一個是連接于驅動臺和轉臺之間的移動副，一個是連接于轉臺和工作臺之間的轉動副，且該兩個移動副和一個轉動副均是被驅動的。