[發明專利]解析式粗對準中捷聯姿態矩陣的正交化修正方法

無效

• 申請號: 201310156822.4
• 申請日: 2013-04-26
• 公開（公告）號: CN103323003A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 奔粵陽;劉新源;鮑桂清;高偉;李倩;于飛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種解析式粗對準中捷聯姿態矩陣的正交化修正方法，其特征是：

步驟1：解析式粗對準測量得到沒有經過正交化的捷聯姿態矩陣C₀，其中，捷聯姿態矩陣的9個元素為

C0=C0(11)C0(12)C0(13)C0(21)C0(22)C0(23)C0(31)C0(32)C0(33)]]>

步驟2：將矩陣C₀寫成行向量的形式，并用表示，即

C‾0(1)=C0(11)C0(12)C0(13)]]>

C‾0(2)=C0(21)C0(22)C0(23)]]>

C‾0(3)=C0(31)C0(32)C0(33)]]>

步驟3：利用步驟2中得到的得到中間測量值

T‾0(1)=C‾0(2)×C‾0(3)+C‾0(1)2]]>

T‾0(2)=C‾0(3)×C‾0(1)+C‾0(2)2]]>

T‾0(3)=C‾0(1)×C‾0(2)+C‾0(3)2]]>

步驟4：利用步驟3，得到的模為(i＝1，2，3)，即

|T‾0(1)|=T0(11)2+T0(12)2+T0(13)2]]>

|T‾0(2)|=T0(21)2+T0(22)2+T0(23)2]]>

|T‾0(3)|=T0(31)2+T0(32)2+T0(33)2]]>

其中T‾0(1)=T0(11)T0(12)T0(13);]]>

T‾0(2)=T0(21)T0(22)T0(23);]]>

T‾0(3)=T0(31)T0(32)T0(33)]]>

步驟5：利用步驟3和4，得到經過修正的三個行向量

C‾1(1)=T‾0(1)|T‾0(1)|]]>

C‾1(2)=T‾0(2)|T‾0(2)|]]>

C‾1(3)=T‾0(3)|T‾0(3)|]]>

步驟6：進一步得到經過修正的捷聯姿態矩陣C₁

C1=C‾1(1)C‾1(2)C‾1(3)]]>

其中，捷聯姿態矩陣的9個元素為

C1=C1(11)C1(12)C1(13)C1(21)C1(22)C1(23)C1(31)C1(32)C1(33)]]>

步驟7：利用步驟6中得到的第1次修正的捷聯姿態矩陣C₁與沒有經過正交化的捷聯姿態矩陣C₀測量得到測距函數值

f1=Σi=13Σj=13(C1(ij)-C0(ij))2]]>

其中C₀(ij)為C₀的第i行、第j列元素，C₁(ij)為C₁的第i行、第j列元素；

步驟8：判斷下述條件

|f₁-f₀|≤0.00000003

其中f₀為初始測距函數，并且有f₀＝0，

如果滿足該條件，執行步驟9，

如果不滿足該條件，用第1次修正的捷聯姿態矩陣C₁替換沒有經過正交化的捷聯姿態矩陣C₀，再次執行步驟2至7，并執行步驟8中的判斷條件，如此往復迭代測量，當進行了k次修正得到C_k，并有第k次修正后測距函數值滿足|f_k-f_k-1|≤0.00000003時，執行步驟9；

步驟9：由第k次修正后的捷聯姿態矩陣C_k

Ck=Ck(11)Ck(12)Ck(13)Ck(21)Ck(22)Ck(23)Ck(31)Ck(32)Ck(33)]]>

測量得到載體的航向角、縱搖角和橫搖角，完成解析式粗對準測量任務。