[發明專利]基于距離誤差模型的工業機器人標定方法

無效

• 申請號: 201310156115.5
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN103231375A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 王振華;許輝;陳國棟;孫榮川;任子武;孫立寧;洪云波
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種基于距離誤差模型的工業機器人標定方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1、建立機器人MDH運動學模型；

S2、齊次變換矩陣的誤差；

S3、建立機器人距離誤差標定模型；

S4、機器人末端實際位姿的測量；

S5、機器人各連桿幾何參數誤差的標定；

S6、實驗驗證，判斷是否滿足精度要求，若是，則標定結束，若否，返回步驟S4，將實驗結果迭代，再次進行標定實驗。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1中MDH運動學模型中連桿i-1和連桿i固連坐標系的齊次變換矩陣定義為：

A_i=Trans(Z,d_i)Rot(Z,θ_i)Trans(X,a_i)Rot(X,α_i)Rot(Y,β_i)，

其中，a為連桿長度，α為連桿轉角，d為連桿偏距，θ為關節角，β為繞Y軸旋轉角；

機器人的基礎坐標系B和末端連桿坐標系N之間的總變換為：

TNB=A1A2A3···AN.]]>

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

計算實際的相鄰連桿變換矩陣為：

Ai*=Ai+dAi;]]>

誤差矩陣dA_i以微分形式表示為：

dAi=∂Ai∂αiΔαi+∂Ai∂aiΔai+∂Ai∂diΔdi+∂Ai∂θiΔθi+∂Ai∂βiΔβi;]]>

計算機器人末端連桿相對于基礎坐標系的實際變換矩陣：

TNB*=TNB+dTNB=TNB+TNBδTNB]]>=A1*A2*···AN*]]>

計算的誤差矩陣

δTNB=0-δzNδyNdxNδzN0-δxNdyN-δyNδxN0dzN0000;]]>

計算機器人末端位置誤差向量dP=dxNdyNdzNT]]>的矩陣。