[發明專利]一種六自由度中型串聯教學機器人

有效

• 申請號: 201310155825.6
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN103208224A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 王振華;王曉強;劉立彬
• 申請（專利權）人: 蘇州博實機器人技術有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：具有機器人底座（1）、六自由度中型串聯教學機器人本體（2）、機器人末端工具（3）、氣路系統（4）、機器人控制系統（5）和工件實驗臺（6），所述機器人控制系統（5）安裝于鈑金控制柜（7）內，在所述鈑金控制柜（7）的前面板配置控制操作按鈕（8），所述機器人末端工具（3）安裝在六自由度中型串聯教學機器人本體（2）上，所述的六自由度中型串聯教學機器人本體（2）安裝機器人底座（1）上，所述機器人底座（1）通過地腳螺栓與地面固定連接，工件實驗臺（6）位于機器人前方適合位置。

2.如權利要求1所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述六自由度中型串聯教學機器人本體（2）的高度為1150mm，最大展開半徑為870mm；

所述的機器人控制系統（5）為基于PC104總線的嵌入式運動控制器，在所述的機器人控制系統（5）的內部堆棧式安裝有三塊二軸運動控制卡，所述機器人控制系統（5）具有圖形化示教盒和Windows環境接口；

所述的工件實驗臺（6）具有軸、套兩種尼龍工件和鋁合金實驗臺。

3.如權利要求1所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述六自由度中型串聯教學機器人本體（2）通過一關節（9）、二關節（10）、三關節（11）、四關節（12）、五關節（13）、六關節（14）實現旋轉運動、回轉運動兩種形式，且各關節的電機、傳感器的電纜均設置在彈簧護線管（44）內，且六自由度中型串聯教學機器人本體（2）采用透明式的封裝結構。

4.如權利要求3所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述的一關節（9）包含交流伺服電機（17）、諧波減速器（18）、機器人底座（19）、光電傳感器（20）。

5.如權利要求3所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述的二關節（10）包含交流伺服電機（21）、RV減速器（22）、二節大臂（23）、光電傳感器（24）。

6.如權利要求3所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述的三關節（11）包含步進電機（25）、諧波減速器（26）、同步齒形帶（27）、光電傳感器（28）、三節支架（29）。

7.如權利要求3所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述的四關節（12）包含步進電機（30）、諧波減速器（31）、光電傳感器（32）、四節支座（33）。

8.如權利要求3所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述的五關節（13）包含步進電機（34）、諧波減速器（35）、同步齒形帶（36）、關節支座（37）、光電傳感器（38）。

9.如權利要求3所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：所述的六關節（14）包含步進電機（39）、同步齒形帶（40）、錐齒輪傳動（41）、諧波減速器（42）、光電傳感器（43）。

10.如權利要求1所述的一種六自由度中型串聯教學機器人，其特征在于：在所述機器人末端工具（3）上可安裝有氣動手爪工具（15）、軌跡噴涂工具（16）或其他抓取工具。