[發明專利]蠕動式微型管道機器人驅動行走機構

有效

• 申請號: 201310153623.8
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN103244790A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 朱永梅;孫小艷;田桂中;王黎輝
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種蠕動式微型管道機器人驅動行走機構，包括通過萬向節依次連接的前箝位機構、連續蠕動驅動體和后箝位機構，其特征在于：所述前箝位機構包括張緊機構、支撐機構和行走輪，所述張緊機構包括中軸和可移動的滑套，所述支撐機構沿中軸的徑向張開，包括主支撐腿和輔助支撐腿，其中主支撐腿的一端鉸接于中軸上，主支撐腿的另一端安裝有行走輪，輔助支撐腿的兩端分別鉸接于主支撐腿的中部和滑套上；所述后箝位機構具有與前箝位機構相對稱的結構，所述行走輪與主支撐腿之間安裝有單向棘輪機構；所述連續蠕動驅動體包括機架、電機、凸輪和一對平底推桿，所述電機安裝于機架上，所述凸輪安裝在電機的輸出軸上，所述凸輪的兩側抵靠彈簧連接的一對平底推桿的底部，所述推桿的頂部從機架伸出。

2.根據權利要求1所述的蠕動式微型管道機器人驅動行走機構，其特征在于：所述張緊機構還包括步進電機、絲桿、絲桿螺母和彈簧，所述步進電機安裝于中軸上，所述絲桿安裝于步進電機的輸出端，所述彈簧安裝于絲桿螺母和滑套之間。

3.根據權利要求1或2所述的蠕動式微型管道機器人驅動行走機構，其特征在于：所述支撐機構是沿中軸徑向呈120度分布的三組。

4.根據權利要求3所述的蠕動式微型管道機器人驅動行走機構，其特征在于：所述行走輪的表面具有橡膠層。

5.根據權利要求4所述的蠕動式微型管道機器人驅動行走機構，其特征在于：所述行機架上開有用于容納推桿的導向槽。