[發明專利]繼電保護室巡視機器人

無效

• 申請號: 201310151938.9
• 申請日: 2013-04-27
• 公開（公告）號: CN103273476A
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 王金星;劉鳳珍
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;遼寧省電力有限公司朝陽供電公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04
• 代理公司: 錦州遼西專利事務所 21225
• 代理人: 李輝

技術領域

本發明涉及電力系統的監控設備，特別涉及一種繼電保護室巡視機器人。

背景技術

隨著電網規模的擴大，繼電室的系統不斷復雜，定期巡視繼電室、信號歸復、故障處理的工作量愈來愈大。目前，電力系統中一般采用人工巡視的方式，這種巡視方式的缺陷是：

1、繼電室設備數量多，結構復雜，采用人工需要巡視路徑長，大大增加了工作人員的勞動強度。

2、工作人員巡視過程中，容易發生疏漏，可靠性差。

3、工作人員步行巡視，巡視速度慢，工作效率低，難以及時發現故障并進行處理，易導致電力事故發生。

4、無數據存留，已發生事故后，無法根據事故前繼電室儀表顯示情況推斷事故發生原因，難以從根源上杜絕事故再次發生。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種工作人員勞動強度低、工作效率高、檢測細致、可靠性好、可備份巡視數據的繼電保護室巡視機器人。

本發明是這樣實現的：

一種繼電保護室巡視機器人，有一個底盤，其特殊之處是：在底盤下方設有前滾輪與后滾輪，在底盤內設有驅動機構及轉向機構，所述行駛驅動機構、行駛轉向機構分別與滾輪連接，在底盤上設有立桿，在立桿上通過爬升機構設有動作倉，在動作倉內設有控制單元，在動作倉頂面上設有可轉動的攝像頭，在動作倉上設有動作臂及動作臂驅動機構，所述控制單元分別與爬升機構、動作倉與攝像頭連接，在動作臂的前端設有異型扳手，在異型扳手一側設有觸指。

所述行駛驅動機構與后滾輪的輪軸連接，所述轉向機構與前滾輪連接。

所述動作臂驅動機構有一個軸向運動電機與一個縱向運動電機，所述縱向運動電機連接有齒輪齒條機構，所述齒輪與縱向運動電機的輸出軸固接，所述齒條與動作臂固接，所述軸向運動電機與動作臂固接。

所述控制單元有一個信號接收器，所述信號接收器的輸出端連接有處理單元，所述處理單元連接有視頻信號采集發送器。

所述底盤上設有蓄電池。

本發明的有益效果是：

1、由于可遠程遙控繼電保護室巡視機器人進行巡視、開啟屏門、操作按鍵等工作，無需工作人員親自查看，大大降低了工作人員的勞動。

2、由于程遙控繼電保護室巡視機器人按照設定路線進行巡視，不會遺漏儀表，可靠性好。

3、該程遙控繼電保護室巡視機器人巡視速度快，工作效率高，相同時間內巡視的范圍更廣，可及時發現故障并進行處理，有效避免電力事故發生。

4、通過攝像頭拍攝的錄像可存檔，一旦發生事故，可調取存檔，分析事故原因，杜絕事故隱患。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明的連接示意圖。

圖中：底盤1，前滾輪101，后滾輪102，驅動機構103，轉向機構104，立桿2，蓄電池3，動作倉4，爬升機構401，控制單元402，信號接收器402a，處理單元402b，視頻信號采集發送器402c，攝像頭403，動作臂404，觸指404a，異型扳手404b，動作臂驅動機構405，軸向運動電機405a，縱向運動電機405b，齒輪齒條機構405c。

具體實施方式

如圖所示，該繼電保護室巡視機器人有一個底盤1，在底盤1下方設有前滾輪101與后滾輪102。在底盤1內設有驅動機構103及轉向機構104，所述行駛驅動機構103與后滾輪102的輪軸連接，所述轉向機構104與前滾輪101連接。在底盤1上設有立桿2及蓄電池3，在立桿2上通過爬升機構401設有動作倉4，在動作倉內4設有控制單元402，所述控制單元402有一個信號接收器402a，所述信號接收器402a的輸出端連接有處理單元402b，所述處理單元402b連接有視頻信號采集發送器402c。在動作倉402頂面上設有可轉動的攝像頭403，在動作倉402上設有動作臂404及動作臂驅動機構405，所述動作臂驅動機構405有一個軸向運動電機405a與一個縱向運動電機405b，所述縱向運動電機405b連接有齒輪齒條機構405c，所述齒輪與縱向運動電機405b的輸出軸固接，所述齒條與動作臂404固接，所述軸向運動電機405a與動作臂404固接，所述動作臂404與軸向運動電機405a的輸出軸共軸。所述控制單元402分別與爬升機構401、動作臂驅動機構405與攝像頭403連接，在動作臂404的前端設有異型扳手404b，在異型扳手404b一側設有觸指404a。

使用時，向控制單元402內輸入巡視路徑，該繼電保護室巡視機器人沿巡視路徑進行巡視，通過攝像頭403采集巡視信息并通過控制單元402將信息發送至工作人員處。一旦發現問題，工作人員發送指令，該繼電保護室巡視機器人通過信號接收器402a接收指令并完成。例如，指令該繼電保護室巡視機器人開啟屏門，該繼電保護室巡視機器人移動到指定屏門前，爬升機構401調整動作臂404高度，動作臂404在縱向運動電機405b的驅動下前伸，觸指404a按壓屏門開關，屏門內彈出開啟機關，開啟機關插入異型扳手404b內，在軸向運動電機405a作用下旋轉動作臂404，帶動異型扳手404b轉動，開啟屏門。