[發明專利]視差計算方法和視差計算裝置

無效

• 申請號: 201310149310.5
• 申請日: 2010-09-02
• 公開（公告）號: CN103278133A
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 南里卓也;西村洋文
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

1.視差計算裝置，包括：

圖像數據獲得單元，獲得基準圖像和參照圖像；

立體匹配單元，計算所述基準圖像中包含的基準點與對應于所述基準點的、所述參照圖像中包含的多個搜索點之間的圖像亮度的差異度；

對應點候補數判定單元，從所述多個搜索點中，檢測對于所述多個搜索點的坐標的所述圖像亮度的差異度為極小的搜索點作為對應點候補，并判定是否存在多個所述對應點候補；

對應點判定單元，提取與被判定為存在多個所述對應點候補的第一基準點對應的多個對應點候補、以及與位于包含所述第一基準點的周邊區域的第二基準點對應的一個或多個對應點候補中均包含的對應點候補，并且在所述提取出的對應點候補為一個的情況下將所述提取出的對應點候補判定為對應點；以及

視差數據輸出單元，輸出基于與所述第一基準點對應的所述對應點的坐標點、以及所述第一基準點的坐標點計算出的視差數據。

2.如權利要求1所述的視差計算裝置，

所述基準圖像是使用第一攝像系統拍攝對象物所得的圖像，所述參照圖像是使用第二攝像系統拍攝對象物所得的圖像。

3.如權利要求1所述的視差計算裝置，

在存在多個所述提取出的對應點候補時，所述對應點判定單元將對所述第一基準點的視差值和對所述第二基準點的視差值之間的變動值為最小的對應點候補判定為對應點。

4.如權利要求1所述的視差計算裝置，

所述對應點數候補單元檢測出所述檢測出的搜索點中所述像素亮度的差異度為規定的閾值以下的搜索點作為所述對應點候補。

5.視差計算方法，包括以下步驟：

圖像數據獲得單元獲得基準圖像和參照圖像；

立體匹配單元計算所述基準圖像中包含的基準點與對應于所述基準點的、所述參照圖像中包含的多個搜索點之間的圖像亮度的差異度；

對應點候補數判定單元從所述多個搜索點中，檢測對于所述多個搜索點的坐標的所述圖像亮度的差異度為極小的搜索點作為對應點候補，并判定是否存在多個所述對應點候補；

對應點判定單元提取與被判定為存在多個所述對應點候補的第一基準點對應的多個對應點候補、以及與位于包含所述第一基準點的周邊區域的第二基準點對應的一個或多個對應點候補中均包含的對應點候補，并且在所述提取出的對應點候補為一個的情況下將所述提取出的對應點候補判定為對應點；以及

視差數據輸出單元輸出基于與所述第一基準點對應的所述對應點的坐標點、以及所述第一基準點的坐標點計算出的視差數據。