[發明專利]一種移動終端的測向方法、系統及該移動終端

有效

• 申請號: 201310143217.3
• 申請日: 2013-04-23
• 公開（公告）號: CN103267961A
• 公開（公告）日: 2013-08-28
• 發明（設計）人: 黃文超;熊焰;王行甫
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: G01S3/802
• 分類號: G01S3/802
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;趙鎮勇

1.一種移動終端的測向方法，其特征在于，該方法包括：

第一移動終端以晃動的方式接收第二移動終端中揚聲器發送的指定頻率的聲波信號，并計算所述第二移動終端中揚聲器聲波信號的多普勒頻率偏移量；

所述第一移動終端根據所述多普勒頻率偏移量，計算與第二移動終端的相對速度；

并根據所述相對速度與該第一移動終端在世界坐標系下的速度矢量計算所述第二終端中揚聲器聲波信號的方向矢量，獲得所述第一移動終端相對于所述第二移動終端的方位角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算所述第二移動終端中揚聲器聲波信號的多普勒頻率偏移量的步驟包括：

利用帶通濾波器過濾噪聲，提取出揚聲器發送的正弦聲波信號；

通過自動增益控制，使揚聲器聲波信號的振幅歸一化；

利用鎖相環計算振幅歸一化后的揚聲器聲波信號的多普勒頻率偏移量。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算第一移動終端與第二移動終端的相對速度的公式包括：

V=Vafaf;]]>

其中，V_a為聲波信號的傳播速度；f_a為對應揚聲器發送聲波信號的頻率；f為多普勒偏移量。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算所述第一移動終端在世界坐標系下的速度矢量的步驟包括：

利用移動終端中的加速度傳感器與陀螺儀進行采樣，計算得到世界坐標系下的加速度矢量a_x、a_y與a_z；根據世界坐標系下的加速度矢量a_x、a_y與a_z估算世界坐標系下的速度矢量v_x、v_y與v_z；

其計算公式為：vt[k]=vt[0]+Σi=0k-1T[i]at[i]+Σi=0k-1T[i]σt[i];]]>

其中，v_t[k]為第i+1個采樣對應的速度矢量中的v_x、v_y或v_z；v_t[0]為對應的初始速度；T[i]表示第i個采樣到第i+1個采樣的時間間隔；a_t[i]表示第i+1個采樣時所求的世界坐標系中對應的a_x、a_y或a_z；σ_t[i]表示a_t[i]的測量誤差。