[發(fā)明專利]并聯(lián)機(jī)器人及其安裝方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310143124.0
• 申請日: 2013-04-23
• 公開（公告）號: CN103231370A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王衛(wèi)軍;申東翼;顧星;林寧
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 深圳匯智容達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44238
• 代理人: 劉新年

1.一種并聯(lián)機(jī)器人，所述并聯(lián)機(jī)器人具有動平臺、連接于所述動平臺的第一支鏈；所述第一支鏈具有第一主動桿、與所述第一主動桿連接的第一平行四邊形桿組；所述第一平行四邊形桿組具有第一從動桿、與所述第一從動桿連接的第一轉(zhuǎn)軸；所述動平臺具有基座；其特征在于，

所述第一從動桿一端對稱設(shè)置有第一連接叉和第二連接叉，所述第一連接叉、所述第二連接叉與所述第一轉(zhuǎn)軸裝配；

所述基座與末端執(zhí)行器通過一根可拆除的工藝軸連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，

所述第一平行四邊形桿組還具有相對于所述第一從動桿平行設(shè)置的第二從動桿、與所述第一從動桿連接的第一轉(zhuǎn)動副、相對于所述第一轉(zhuǎn)動副平行設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動副；

所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第一轉(zhuǎn)動副組成A1邊，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)動副組成A2邊；

所述第一從動桿和所述第二從動桿分別為B1邊和B2邊；

所述A1邊與所述A2邊平行且相等；

所述B1邊與所述B2邊平行且相等。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，

所述第一平行四邊形桿組一端由所述第一轉(zhuǎn)動副與第一主動桿連接，另一端由所述第二轉(zhuǎn)動副與動平臺本體連接；

所述第一轉(zhuǎn)動副的軸線與所述第二轉(zhuǎn)動副的軸線相互平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，

所述第一從動桿和所述第二從動桿結(jié)構(gòu)完全相同；

所述第一從動桿一端對稱設(shè)置有第一連接叉和第二連接叉、設(shè)置于所述第一連接叉和所述第二連接叉之間的鉸鏈銷；所述第一從動桿另一端設(shè)置有與此相同的結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，

所述并聯(lián)機(jī)器人還具有靜平臺、與所述靜平臺連接的第二支鏈和第三支鏈；

所述第一支鏈、所述第二支鏈和所述第三支鏈一端分別連接第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置，另一端分別與動平臺三個本體鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，

所述第二支鏈包括第二主動桿和第二平行四邊形桿組；

所述第三支鏈包括第三主動桿和第三平行四邊形桿組。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，

所述靜平臺設(shè)有第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置，其兩兩互成120°；

所述第一驅(qū)動裝置、所述第二驅(qū)動裝置和所述第三驅(qū)動裝置均為伺服馬達(dá)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，

所述動平臺具有基座、沿所述基座向外延伸出三個本體，兩兩互成120°；所述基座設(shè)有末端執(zhí)行器。

9.一種如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法，其特征在于，所述并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法包括如下步驟：

S101：安裝第一從動桿一端的第一連接叉和第二連接叉；

S102：將第一連接叉、第二連接叉與第一轉(zhuǎn)軸裝配；

S103：將第一轉(zhuǎn)軸與漲緊套連接；

S104：重復(fù)上述步驟，完成其他相同部件的安裝；

S105：將末端執(zhí)行器與基座連接；

S106：調(diào)整電機(jī)驅(qū)動軸后，鎖緊另一漲緊套。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法，其特征在于，所述步驟S101具體包括：裝配第一從動桿一端對稱設(shè)置的第一連接叉和第二連接叉，用夾具保證兩個連接叉的側(cè)面平行后，擰緊螺釘。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法，其特征在于，所述步驟S102具體包括：將對稱設(shè)置的第一連接叉、第二連接叉與第一轉(zhuǎn)軸裝配，在保證第一轉(zhuǎn)軸兩端的軸承中心距后，鎖緊螺母。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)軸和第一轉(zhuǎn)動副組成A1邊，所述第二轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)動副組成A2邊；所述第一從動桿和第二從動桿分別為B1邊、B2邊。

13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法，其特征在于，所述步驟S103具體包括：第一轉(zhuǎn)軸的端面通過漲緊套貼合于第一轉(zhuǎn)動副的端面，由第一從動桿所在平面進(jìn)行定位，再反向打螺釘、擰緊螺母；保證A1邊與A2邊平行且相等，B1邊、B2邊的平行且相等的結(jié)構(gòu)是基于A1邊、A2邊平行且相等的結(jié)構(gòu)上的。

14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法，其特征在于，所述步驟S105具體包括：基座與末端執(zhí)行器通過一根工藝軸連接；工藝軸一端連接基座的中心孔，另一端連接末端執(zhí)行器的中心孔，基座中心與末端執(zhí)行器中心同軸，在固定驅(qū)動軸與主動桿后即可拆除工藝軸。