[發(fā)明專利]一種可伸縮多自由度排爆機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310141164.1
• 申請日: 2013-04-22
• 公開（公告）號: CN104108099A
• 公開（公告）日: 2014-10-22
• 發(fā)明（設計）人: 焦浩;賈娜;于英靜;王倩倩;王明慧;劉超;王雪;李智慧;蔡艷娥;張媛媛;楊曉華
• 申請（專利權）人: 焦浩
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及一種機器人，特別是一種可伸縮多自由度排爆機器人。

背景技術

目前，在排爆機器人領域排爆機器人是遙控移動式作業(yè)機器人中一種，是專為公安部門使用的具有抓取、銷毀爆炸物等功能的機器人。以往只有歐美發(fā)達國家才有，進口一臺耗資巨大。雖說現(xiàn)在排爆機器人已經(jīng)有產(chǎn)品問世，但仍有一些不足之處，其中最主要的缺點是現(xiàn)有的排爆機器人的自由度一般為三到五個，要完成對可疑物的轉移需通過車載裝置的左右移動來實現(xiàn)，這加大了對車載裝置的控制精確要求，一定程度限制了對目標物的靈活抓放與轉移。

另外，現(xiàn)有排爆機器人的手臂，其長度無法自由伸縮，這對于特殊環(huán)境下，如狹縫或者高度極小不適于車體進出的環(huán)境下對目標物的抓取帶來了諸多困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問題是：提供一種具有六個自由度且能自由伸縮手臂的可伸縮多自由度排爆機器人。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明的可伸縮多自由度排爆機器人，包括底座，所述底座的上方固定有機架，所述底座上固定有一個轉動舵機，所述轉動舵機的主軸上依次連接有細軸、粗軸和小軸，所述機架上設有軸承，所述粗軸插入于軸承中，所述轉動舵機的主軸與細軸之間連接有聯(lián)軸器，所述粗軸的頂部固定連接有一個U形的大臂舵機架，所述小軸插入于大臂舵機架的底板上，所述大臂舵機架內(nèi)設有一個能沿大臂舵機架做俯仰動作的大臂舵機，所述大臂舵機上固定有大臂，所述大臂的上部設有一個大臂伸縮氣缸，所述大臂伸縮氣缸的頂桿上固定有一個U形的小臂舵機架，所述小臂舵機架內(nèi)設有一個能沿著小臂舵機架做俯仰動作的小臂舵機，所述小臂舵機上固定有小臂，所述小臂的上部設有一個小臂伸縮氣缸，所述小臂伸縮氣缸的頂桿上固定有一個U形的手腕舵機架，所述手腕舵機架內(nèi)設有一個能沿手腕舵機架做俯仰動作的第一手腕舵機，所述第一手腕舵機的頂部固定有一個第二手腕舵機，所述第二手腕舵機的主軸上連接有機械手，所述機械手上設有一個驅(qū)動機械手開合的第三手腕舵機。

為了更加牢靠的固定轉動舵機，所述底座和轉動舵機之間設有一個舵機固定板。

為了牢靠的將大臂與大臂舵機和小臂舵機架進行連接，所述大臂的底部與大臂舵機之間設有連接用的第一法蘭盤，所述大臂伸縮氣缸的頂桿與小臂舵機架之間設有連接用的第二法蘭盤，為了牢靠的將小臂與小臂舵機以及手腕舵機架進行連接，所述小臂的底部與小臂舵機架之間設有連接用的第三法蘭盤，所述小臂伸縮氣缸的頂桿與手腕舵機架之間設有連接用第四法蘭盤。

為了提高操作的可靠性及穩(wěn)定性，所述轉動舵機、大臂舵機、小臂舵機、第一手腕舵機、第二手腕舵機、第三手腕舵機、大臂伸縮氣缸和小臂伸縮氣缸均由計算機控制。

本發(fā)明取得的有益效果是：（1）設有轉動舵機、大臂舵機、小臂舵機、第一手腕舵機、第二手腕舵機和第三手腕舵機等六個舵機，該六個舵機分別控制整個大臂舵機架以上裝置的轉動、大臂的俯仰、小臂的俯仰、機械手的俯仰、機械手的轉動和機械手的開合，具有六個自由度；大臂的上部設有大臂伸縮氣缸，小臂的上部設有小臂伸縮氣缸，因而大臂和小臂的長度能自由伸縮，與現(xiàn)有的防爆機器人相比，更加靈活可靠；（2）通過第一法蘭盤、第二法蘭盤、第三法蘭盤和第四法蘭盤等四個法蘭盤實現(xiàn)了大臂舵機與大臂的連接、大臂與小臂舵機架的連接、小臂與小臂舵機的連接和小臂與手腕舵機架的連接，因而整個機構的連接關系牢固可靠；（3）轉動舵機、大臂舵機、小臂舵機、第一手腕舵機、第二手腕舵機和第三手腕舵機、大臂伸縮氣缸和小臂伸縮氣缸均由計算機控制，因而操控方便且具有較高的可靠性和穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的主視圖。

圖2是本發(fā)明的結構示意圖。

圖中：1、轉動舵機，2、舵機固定板，3、底座，4、聯(lián)軸器，5、細軸，6、機架，

7、軸承，8、粗軸，9、大臂舵機架，10、大臂舵機，11、第一法蘭盤，12、大臂，

13、大臂伸縮氣缸，14、第二法蘭盤，15、小臂舵機，16、小臂舵機架，17、小臂，

18、小臂伸縮氣缸，19、第二手腕舵機，20、第三手腕舵機，21、機械手，

22、手腕舵機架，23、第一手腕舵機，24、第四法蘭盤，25、第三法蘭盤，26、小軸。

具體實施方式