[發(fā)明專(zhuān)利]基于kalman濾波的四軸飛行器視覺(jué)導(dǎo)航方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310138561.3
• 申請(qǐng)日: 2013-04-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103234541A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 成怡
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天津工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/16
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于kalman濾波的四軸飛行器視覺(jué)導(dǎo)航方法。其特征在于(1)提出無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)中補(bǔ)償視覺(jué)圖像傳輸延遲；(2)采用kalman濾波，融合視覺(jué)系統(tǒng)的位置估計(jì)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置估計(jì)，從而給出四軸飛行器最佳的位置估計(jì)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于kalman濾波的四軸飛行器視覺(jué)導(dǎo)航方法，其特征在于，加速度速度矢量a_k引入kalman濾波。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于kalman濾波的四軸飛行器視覺(jué)導(dǎo)航方法，其特征在于，修改kalman濾波方程中第4個(gè)遞推方程，實(shí)現(xiàn)延遲補(bǔ)償。