[發明專利]一種新型碼垛機器人

在審

• 申請號: 201310136744.1
• 申請日: 2013-04-18
• 公開（公告）號: CN103231369A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 岳強
• 申請（專利權）人: 岳強
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體涉及一種新型碼垛機器人。

背景技術

隨著我國經濟的持續發展，機器人在工業領域的應用越來越廣泛，特別在碼垛、噴涂和搬運等行業應用廣泛。目前工廠里的碼垛設備還沒有達到應有的智能化，人工參與十分普遍，碼垛環節是提高生產效率的瓶頸。

發明內容

本發明克服現有技術的不足，提出了一種新型碼垛機器人，所述碼垛機器人更改了傳統的搬運方式，控制精度高，實用效果好。

本發明的技術方案為，一種新型碼垛機器人，包括控制單元、底座、腕部連接機構、小臂和大臂，在所述底座上設有腰部連接機構，在腰部連接機構內部設有腰部限位傳感器，在腰部連接機構的上方設有臂部連接機構，所述大臂設置在臂部連接機構上，在臂部連接機構內部設有臂部限位傳感器，在所述大臂和小臂之間設有肘部連接機構，在肘部連接機構內部設有肘部限位傳感器，在小臂的另一端設有腕部連接機構，在腕部連接機構內部設有腕部限位傳感器，在腕部連接機構內部設有腕部旋轉電機，所述腕部連接機構的旋轉角度范圍為0-330°；

在所述腕部連接機構與肘部連接機構之間設有一個輔助桿，在所述輔助桿的一端連接有一個拉力傳感器；

所述大臂的直徑與大臂的長度比為1∶5，所述小臂的直徑與小臂的長度比為1∶5。

在肘部連接機構內部設有肘部旋轉電機，在臂部連接機構內部設有臂部旋轉電機，在腰部連接機構內部設有腰部旋轉電機。

所述控制單元通過信號線分別與臂部限位傳感器、腰部限位傳感器和肘部限位傳感器相連接。

所述腕部連接機構的往復精度為1mm。

本發明的有益效果：

1)本發明結構簡單、零部件少。

2)本發明設有多個限位傳感器，安全高效、精度高，適用性強。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是本發明的后視結構示意圖。

圖中，1、輔助桿；2、肘部連接機構；3、腕部連接機構；4、小臂；5、大臂；6、臂部連接機構；7、底座；8、腰部連接機構；9、肘部旋轉電機；10、臂部旋轉電機。

具體實施方式

參見圖1和圖2所示，本發明包括控制單元、底座7、腕部連接機構3、小臂4和大臂5，在所述底座7上設有腰部連接機構8，在腰部連接機構8內部設有腰部限位傳感器，在腰部連接機構8的上方設有臂部連接機構6，所述大臂5設置在臂部連接機構6上，在臂部連接機構6內部設有臂部限位傳感器，在所述大臂5和小臂4之間設有肘部連接機構2，在肘部連接機構2內部設有肘部限位傳感器，在小臂4的另一端設有腕部連接機構3，在腕部連接機構3內部設有腕部限位傳感器，在腕部連接機構3內部設有腕部旋轉電機，所述腕部連接機構3的旋轉角度范圍為0-330°；在所述腕部連接機構3與肘部連接機構2之間設有一個輔助桿1，在所述輔助桿1的一端連接有一個拉力傳感器；

所述大臂5的直徑與大臂5的長度比為1∶5，所述小臂4的直徑與小臂4的長度比為1∶5。

在肘部連接機構2內部設有肘部旋轉電機9，在臂部連接機構6內部設有臂部旋轉電機10，在腰部連接機構8內部設有腰部旋轉電機。

所述控制單元通過信號線分別與臂部限位傳感器、腰部限位傳感器和肘部限位傳感器相連接。所述腕部連接機構3的往復精度為1mm。