[發(fā)明專利]基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310129079.3
• 申請日: 2013-04-15
• 公開（公告）號: CN103192392A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張好明;王應(yīng)海
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J9/12
• 代理公司: 蘇州廣正知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于：包括人工操作器、中央控制器、電源裝置、速度控制器、送錫量控制器、溫度控制器和伺服電機裝置，所述中央控制器包括數(shù)字信號處理芯片和現(xiàn)場可編程門陣列芯片，所述電源裝置包括交流電源和電池，所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片上設(shè)置有伺服系統(tǒng)生成電路，所述伺服電機裝置包括機器人伺服電機和送錫量伺服電機，所述人工操作器與所述中央控制器相連接，所述伺服系統(tǒng)生成電路與所述伺服電機裝置相連接，所述數(shù)字信號處理芯片接收所述送錫量控制器、所述速度控制器和溫度控制器傳來的信息，所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片接收所述數(shù)字信號處理芯片的信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)采用了貼片式元器件材料。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服電機裝置采用了直流永磁伺服電機裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服電機裝置包括1024線光電編碼盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片上集成有兩路伺服系統(tǒng)生成電路。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電池采用了鋰離子電池。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，實施步驟包括：

打開電源，并判斷電源電壓；

設(shè)定烙鐵的恒定溫度，并進行加熱；

啟動控制程序，輸入任務(wù)，并調(diào)整錫焊機器人的位置和姿勢；

啟動速度控制器，記錄和傳輸速度信息；

所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片生成控制伺服電機裝置運動的脈沖寬度調(diào)制波；

所述數(shù)字信號處理芯片接收所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片產(chǎn)生的脈沖寬度調(diào)制波，并對其進行輸出和封鎖；

獲取和計算機器人伺服電機和送錫量伺服電機的脈沖寬度調(diào)制波和運動方向信號；

錫焊機器人根據(jù)脈沖寬度調(diào)制波和運動方向信號進行運動和焊接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取和計算機器人伺服電機和送錫量伺服電機的脈沖寬度調(diào)制波和運動方向信號的具體步驟包括：

所述數(shù)字信號處理芯片儲存所述機器人伺服電機經(jīng)過的距離信息或位置信息；

根據(jù)距離信息或位置信息，計算機器人伺服電機的傳輸距離和運行速度信息，并將信息傳送至所述給現(xiàn)場可編程門陣列芯片；

所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片根據(jù)模糊控制原理生成機器人伺服電機運動的速度梯形圖和脈沖寬度調(diào)制波；

到達預(yù)定焊點位置后，對烙鐵進行加熱，并確認其溫度；

所述數(shù)字信號處理芯片根據(jù)溫度信息，計算送錫量伺服電機運行的距離信息；

所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片根據(jù)距離信息生成送錫量伺服電機運行的脈沖寬度調(diào)制波和移動方向信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于雙核控制的單自由度高速錫焊機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述打開電源，并判斷電源電壓的具體步驟包括：

打開電源，判斷電源電壓的來源；

當(dāng)是蓄電池供電時，判斷電池的電壓；

如果電池電壓為低電壓，封鎖所述現(xiàn)場可編程門陣列芯片的脈沖寬度調(diào)制波輸出，所述中央控制器發(fā)出低壓報警信號，所述人工操作器提示更換電池。