[發明專利]基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法

有效

• 申請號: 201310127237.1
• 申請日: 2013-04-12
• 公開（公告）號: CN103234542A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 林國余
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于：步驟包括：

在牽引車車頭左側、掛車前部車廂左側以及掛車后部左側分別設置第一攝像機、第二攝像機和第三攝像機；

在轉彎通道上繪制五條平行的標識線，并分別為五條標識線設置顏色；

沿著垂直于標識線方向，繪制若干橫向線和標識點；

調整掛車和牽引車的位置，并啟動牽引車；

第一攝像機、第二攝像機和第三攝像機采集和傳輸視頻圖像；?

上位機讀取一幀圖像，并對圖像進行預處理；

讀取預處理后的圖像，建立圖像坐標系，并進行尺度標定；

檢測是否有新的標識線出現；

如果沒有新的標識線出現，則根據跟蹤方法求標識線上的目標點；

如果有新的標識線出現，則使用連通域檢測方法求標識線上的目標點；

得到標識線的參數方程；

判斷所檢測的標識線的名稱和顏色；

檢測是否有新的橫向線出現；

如果沒有新的橫向線出現，則根據跟蹤方法求橫向線上的目標點；

如果有新的橫向線出現，則使用連通域檢測方法求橫向線上的目標點；

得到橫向線的參數方程和標識點的圖像坐標；

得到當前攝像機的位置坐標和航向角；

判斷視頻圖像是否處理完；

如果沒有處理完，則繼續處理下一幀圖像；

如果處理完，則得到當前列車和列車各個角點的行駛軌跡。

2.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于，所述標識線包括第一標識線、第二標識線、第三標識線、第四標識線和第五標識線。

3.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于，所述標志點是所述標識線與所述橫向線的交點。

4.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于，相鄰兩條所述標識線的顏色不同，且兩兩間隔距離相同。

5.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于，所述橫向線的顏色與所述標識線的顏色不同，且所述橫向線兩兩間隔的距離相同。

6.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于，所述調整掛車和牽引車的位置的具體步驟包括：

將掛車設置于車道中央；

將掛車的縱向對稱軸和地面的交線與第三標識線對齊；

將牽引車的前部位于第一根橫向線之后。

7.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于，所述上位機讀取一幀圖像，并對圖像進行預處理的具體步驟包括：

上位機讀取一幀圖像；

設置標識線顏色的像素點的判斷條件；

根據判斷條件，在讀取的圖像中檢測各個顏色的像素點的分量個數；

采用基于鄰域搜索的連通域檢測算法分別提取各個顏色的目標點分量個數，并保存各個目標點的坐標值；

獲取各個顏色的像素點的個數；

得到檢測到的標識線的名稱和顏色。

8.根據權利要求1所述的基于視覺的汽車列車彎道行駛軌跡測量方法，其特征在于，?所述檢測是否有新的橫向線出現的具體步驟包括：

確定橫向線像素點的判斷條件；

根據橫向線像素點的判斷條件，在圖像區域內檢測橫向線的像素點，記錄橫向線像素點的個數，并記錄坐標值；

判斷橫向線像素點的個數。