[發明專利]一種多模式下肢康復訓練平臺

有效

• 申請號: 201310127200.9
• 申請日: 2013-04-13
• 公開（公告）號: CN103212187A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 劉更謙;陳貴亮;張小俊;張新華
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

技術領域

本發明涉及一種康復治療器材，特別是一種多模式下肢康復訓練平臺。

背景技術

依據中樞神經系統可重塑理論，對于因中風、外傷等原因導致下肢行動障礙的患者，通過適當的康復理療和訓練，可刺激中樞神經的重構和自動修復，并且使肌力得到恢復，從而使患者恢復下肢機能。

目前，采用下肢外骨骼康復機器人輔助患者進行康復訓練的技術廣泛應用于對下肢運動功能障礙患者的康復理療中。理想的訓練應能輔助患者在多種地形上進行訓練，如平地、坡道、階梯等，可以使患者患側肢體的不同肌群都得到訓練和激勵，從而均衡地恢復肢體肌肉的運動機能。但目前多數訓練系統使用跑步機作為訓練平臺，只能提供給患者單一的平地模式的運動訓練，不能滿足使患者在多種地形模式下訓練的需要。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明擬解決的技術問題是，提供一種多模式下肢康復訓練平臺。該訓練平臺具有依據平地、階梯或坡道地形的特點可以變換訓練模式，使一臺訓練平臺為下肢康復訓練者提供多種模擬環境的有效訓練。

本發明解決所述技術問題的技術方案是，設計一種多模式下肢康復訓練平臺，其特征在于該訓練平臺包含六個部分：縱傾調整機構、側傾調整機構、伺服電機、傳動機構、運動平臺機構和階梯/平面變換機構，所述縱傾調整機構通過其平臺二級基座與側傾調整機構連接，所述伺服電機、傳動機構均直接安裝在側傾調整機構的三級基座上；運動平臺機構通過其機構內的兩端鏈輪軸的四個軸承座裝配于側傾調整機構的三級基座上；運動階梯/平面變換機構通過其機構內的支架安裝于側傾調整機構的三級基座上；

所述縱傾調整機構主要包含鉸鏈、平臺底座、縱傾調整傳動裝置和平臺二級基座；結構相同的兩個鉸鏈對稱安裝在平臺底座的兩個角上，結構相同的兩個縱傾調整傳動裝置對稱安裝在平臺底座的兩條邊上，且所述鉸鏈和縱傾調整傳動裝置均與平臺底座上的平臺二級基座連接；平臺二級基座與平臺底座結構相同；所述縱傾調整傳動裝置主要是由蝸輪蝸桿調整裝置和絲杠螺母副組成的傳動機構,蝸輪蝸桿調整裝置安裝于平臺底座上，其輸出蝸輪與絲杠螺母副的絲杠聯接，絲杠螺母副的螺母鉸接在平臺二級基座上；

所述側傾調整機構包含三級基座、鉸鏈和側傾調整傳動裝置；兩個鉸鏈對稱安裝于縱傾調整機構中的平臺二級基座上，通過鉸鏈軸與三級基座聯接，三級基座可繞鉸鏈轉動；側傾調整傳動裝置包含蝸輪蝸桿調整裝置和絲杠螺母副組成側傾調整傳動鏈，蝸輪蝸桿調整裝置鉸接于縱傾調整機構中的平臺二級基座上，絲杠螺母副的絲杠與蝸輪蝸桿調整裝置的蝸輪軸聯接，側傾調整絲杠螺母副232的螺母與三級基座21鉸接；

所述伺服電機的輸出軸與傳動機構內的減速箱的輸入軸連接，減速箱的輸出軸連接傳動機構的鏈輪傳動副的主動鏈輪，通過鏈條把驅動力輸出到被動鏈輪；被動鏈輪與運動平臺機構的輸入軸連接，驅動運動平臺機構轉動；運動平臺機構的輸入軸驅動其內的鏈輪和鏈條；

所述運動平臺機構包含導向主軌道、鏈輪、鏈條和設計數量的平臺單元；導向主軌道固定聯接在側傾調整機構中的三級基座上。鏈輪的軸承座固定裝配于側傾調整機構中的三級基座上，鏈輪的軸與傳動機構的鏈輪傳動副的被動輪連接，并受之驅動；鏈輪帶動鏈條運動；平臺單元包含平臺單元引導輪、平臺單元調整輪和梯級單元；平臺單元引導輪和平臺單元調整輪鉸接于梯級單元上，每級平臺單元的平臺單元引導輪的鉸鏈軸同時鉸接于鏈條的鏈節上，平臺單元引導輪受運動平臺機構的導向主軌道槽型導軌約束，可在鏈條帶動下沿導向主軌道滾動，平臺單元調整輪受階梯/平面變換機構中可動導軌的槽型導軌導向約束；設計數量的平臺單元沿鏈條環形分布，所有平臺單元組成循環運動的平臺面，運動平臺機構可在鏈條傳動下，驅動沿鏈條鉸接的每個平臺單元沿導向主軌道運動；

所述階梯/平面變換機構包含可動導軌和動軌驅動裝置；動軌驅動裝置包含蝸輪蝸桿調整裝置、絲杠螺母副、動軌導向裝置和支架；動軌導向裝置的導向柱安裝于側傾調整機構的三級基座上；蝸輪蝸桿調整裝置鉸接于側傾調整機構的三級基座上，輸出軸聯接絲杠螺母副的絲杠，絲杠螺母副的螺母安裝于導向裝置的滑動部分上，導向裝置的滑動部分安裝在可動導軌的架體上。

與現有技術相比，本發明多模式下肢康復訓練平臺將模擬生活環境中常見的平地、坡道和階梯地形融合為一體設計，因而具有可以滿足康復訓練者在一臺康復訓練機上完成多種模擬環境訓練的特點，且結構簡單，操作容易，價格適當。

附圖說明

圖1本發明多模式下肢康復訓練平臺一種實施例的整體主視結構示意圖。

圖2本發明多模式下肢康復訓練平臺一種實施例的整體立體結構示意圖。