[發(fā)明專利]起跳角度可調(diào)的輪式跳躍機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310125686.2
• 申請日: 2013-04-11
• 公開（公告）號: CN103192896A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左國玉;李振;張雨;阮曉鋼
• 申請（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 魏聿珠

1.起跳角度可調(diào)的輪式跳躍機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)，其特征在于：其內(nèi)部包括有兩個氣缸固定框架，在氣缸固定框架中固定框架外側(cè)板（11）與固定框架內(nèi)側(cè)板（12）固定連接，雙作用氣缸（9）上部由鎖緊扣（10）固定于固定框架內(nèi)側(cè)板（12）和固定框架外側(cè)板（11）之間，氣缸活塞桿的下部安裝有氣缸腳墊（23）；所述的兩個氣缸固定框架均有固定框架光軸穿過；且所述的氣缸固定框架均與固定框架光軸（14）固連，兩個固定框架內(nèi)側(cè)板（12）相對，兩個固定框架外側(cè)板（11）均位于外側(cè)；

雙作用氣缸（9）頂端一側(cè)的微型舵機(jī)（8）固定在固定框架外側(cè)板（11）上，微型舵機(jī)（8）的輸出端穿過固定框架外側(cè)板上圓孔，并通過自帶的舵機(jī)曲柄（6）與傳動桿（7）活動連接，傳動桿（7）的另一端接于氣缸下部的鎖緊扣（10）；雙作用氣缸（9）上部的鎖緊扣（10）通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸（9）鎖緊，銷釘兩端分別插入固定框架內(nèi)側(cè)板（12）、固定框架外側(cè)板（11）上的固定孔，使得雙作用氣缸的上部固定；雙作用氣缸（9）下部的鎖緊扣（10）通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸（9）鎖緊，銷釘?shù)膬啥朔謩e插入到固定框架內(nèi)側(cè)板（12）、固定框架外側(cè)板（11）的下部的弧形凹槽，所述的銷釘沿所述的弧形凹槽滑動，從而調(diào)整雙作用氣缸的起跳角度；

用于盛放氣體的鋼瓶（24）通過鋼瓶固定扣（26）固定在固定框架一側(cè)的固定框架光軸（14）上，調(diào)壓閥（25）旋進(jìn)鋼瓶口，調(diào)壓閥（25）的接口通過軟管與微型電磁閥進(jìn)氣口相連接，微型電磁閥的出氣口通過軟管分別與雙作用氣缸（9）的進(jìn)氣口和出氣口相連接；

在所述的兩個氣缸固定框架之間的光軸上安裝有電機(jī)固定板（15），電機(jī)固定板（15）上固定有微型電機(jī)（16），微型電機(jī)（16）的輸出端上套有小帶輪（17），小帶輪（17）通過傳送帶與大帶輪（18）進(jìn)行傳動，大帶輪（18）與小帶輪（17）水平位置相一致，大帶輪（18）的中心位置固定有微型絲桿（19），通過銷釘穿過兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板上圓孔并分別旋進(jìn)所述的微型絲杠的兩端，使整個絲杠固定在兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板（12）上，并可在固定框架內(nèi)側(cè)板圓孔上自由轉(zhuǎn)動；在所述的兩個固定框架內(nèi)側(cè)板（12）之間分別連接有兩個移動框架內(nèi)側(cè)板（13），在所述的兩個固定框架外側(cè)板（11）的外側(cè)設(shè)置有移動框架外側(cè)板（4），每一側(cè)的移動框架內(nèi)側(cè)板（13）和移動框架外側(cè)板（4）之間分別通過移動框架光軸（5）固定連接構(gòu)成一個移動框架；所述的微型絲杠（19）旋進(jìn)所述的兩個移動框架內(nèi)側(cè)板（13）的中心孔，通過對絲杠旋轉(zhuǎn)方向的控制使移動框架內(nèi)側(cè)板左右移動，進(jìn)而帶動兩個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動；所述的移動框架光軸（5）的兩端固定在所述的固定框架外側(cè)板（11）和固定框架內(nèi)側(cè)板上（12）；

移動框架外側(cè)板（4）的內(nèi)側(cè)安裝有電機(jī)（1），蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出端套有聯(lián)軸器（3）穿過移動框架外側(cè)板的中心孔，并通過電機(jī)軸承（2）與輕質(zhì)輪相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起跳角度可調(diào)的輪式跳躍機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的固定框架光軸（14）的數(shù)量為四根，四根固定框架光軸（14）分別穿過固定框架內(nèi)側(cè)板（12）的四角上的圓孔，固定框架光軸（14）兩端分別固定于固定框架外側(cè)板（11）上，從而形成完整內(nèi)部固定框架。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起跳角度可調(diào)的輪式跳躍機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)，其特征在于：微型舵機(jī)（8）、舵機(jī)曲柄（6）、傳動桿（7）和雙作用氣缸（9）構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)，傳動桿（7）相當(dāng)于主動桿，氣缸（9）相當(dāng)于被動搖桿，氣缸（9）可以在微型舵機(jī)（8）的控制下以固定框架上的固定點(diǎn)為圓心，沿著固定框架弧形凹槽滑動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起跳角度可調(diào)的輪式跳躍機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)，其特征在于：鋼瓶（24）內(nèi)裝有高壓氣體，通過對應(yīng)的微型調(diào)壓閥（25）的減壓可使氣體壓強(qiáng)減小到0.5MPa-0.7MPa，微型電磁閥采用兩位五通電磁閥，該電磁閥具有一個進(jìn)氣口和四個出氣口，四個出氣口分別控制兩個氣缸（9）的進(jìn)氣口和出氣口，電磁閥控制氣缸上部進(jìn)氣下部出氣時，推動氣缸活塞向下運(yùn)動實(shí)現(xiàn)彈跳。