[發明專利]一種氣動剛性可調的雙柔性多指手爪

有效

• 申請號: 201310123160.0
• 申請日: 2013-04-09
• 公開（公告）號: CN103213140A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 章軍;朱飛成;王芳;張秋菊
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明涉及一種氣動剛性可調的雙柔性多指手爪，其特征是：一個柔性手指(1)被安裝在矩形手掌(2)的左側對稱中心處，另外二個柔性手指(1)分別被安裝在矩形手掌(2)右側對稱中心的兩側，這是一種結構形式；三個柔性手指(1)分別被安裝在六邊形手掌(3)的三個對應邊處，這是另一種結構形式。

2.根據權利要求1所述的柔性手指，其特征是：內導向氣缸(1a)的前端法蘭用內六角螺栓固定在直角板(3a)上，活塞桿鉸鏈座(5a)螺紋安裝在內導向氣缸(1a)的活塞桿端部、并用螺母旋緊防松；指根板(2a)被螺釘固定在矩形手掌(2)或六邊形手掌(3)上，板彈簧(4a)的上端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(3a)之間，板彈簧(4a)的中間被螺栓螺母固定在壓板(6a)和鉸鏈支座(7a)之間，板彈簧(4a)的最下端是曲面、便于接觸被抓取物體；活塞桿鉸鏈座(5a)與右螺紋鉸鏈桿(10a)之間是鉸鏈聯接，鉸鏈支座(7a)與左螺紋鉸鏈桿(8a)之間鉸鏈聯接，左螺紋鉸鏈桿(8a)和右螺紋鉸鏈桿(10a)均旋在螺紋套(9a)內、并用螺母旋緊防松；順、逆時針旋轉螺紋套(9a)，可使左螺紋鉸鏈桿(8a)和右螺紋鉸鏈桿(10a)之間的相對距離增加或縮短。