[發(fā)明專利]道路結(jié)構(gòu)檢測(cè)和跟蹤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310120915.1
• 申請(qǐng)日: 2013-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN103366156A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: W.張;J.王
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/00
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉楨

1.一種檢測(cè)行駛道路中的道路邊緣以用于暢通路徑檢測(cè)的方法，所述方法包括下列步驟：

利用圖像捕獲裝置捕獲車輛外部的場(chǎng)景的輸入圖像，所述輸入圖像在各種時(shí)間步幀被捕獲；

從所述捕獲的圖像生成變換后的圖像；

對(duì)所述變換后的圖像執(zhí)行邊緣分析以用于檢測(cè)候選線；

在所述捕獲的圖像中識(shí)別隨所述候選線變化的初始消失點(diǎn)；

跟蹤在下一幀中識(shí)別的所述候選線；

根據(jù)所述跟蹤的候選線估計(jì)所述下一幀中的消失點(diǎn)；

選擇與所述下一幀的所述消失點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述下一幀中的相應(yīng)候選線；

為每個(gè)候選線識(shí)別在所述捕獲的圖像中的感興趣區(qū)域，每個(gè)感興趣區(qū)域包括相應(yīng)的候選線和所述相應(yīng)的候選線的周圍區(qū)域；

從所述感興趣的區(qū)域提取與所述候選線有關(guān)的特征；

將所述提取的特征輸入到分類器以便識(shí)別所述候選線是否為潛在的道路邊緣，所述分類器賦予所述候選線置信度值，所述置信度值識(shí)別所述候選線是否為所述道路邊緣的概率；以及

根據(jù)大于預(yù)定值的所述置信度值而將所述潛在的候選線識(shí)別為可靠的道路邊緣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中生成變換后的圖像包括從所述捕獲的圖像生成發(fā)光強(qiáng)度圖像和黃色圖像，并且其中對(duì)所述發(fā)光強(qiáng)度圖像和所述黃色圖像執(zhí)行邊緣分析以檢測(cè)候選線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中對(duì)所述發(fā)光強(qiáng)度圖像和所述黃色圖像執(zhí)行邊緣分析包括在每個(gè)相應(yīng)的圖像中識(shí)別與邊緣相關(guān)聯(lián)的像素以及聚集具有基本上類似的梯度角的邊緣像素以便檢測(cè)線簇。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中聚集所述邊緣像素進(jìn)一步基于邊緣像素之間的局部連通性，其中局部連通性包括用具有基本上類似的梯度角的連續(xù)像素形成連通鏈。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中在所述發(fā)光強(qiáng)度圖像和所述黃色圖像中識(shí)別的所述檢測(cè)的線簇被合并為組合線簇。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中通過識(shí)別所述組合線簇中的亮條而識(shí)別所述組合線簇中的所述候選線，所述亮條在整個(gè)候選線的寬度上從暗區(qū)到亮區(qū)到暗區(qū)轉(zhuǎn)變，其中所述亮條為代表所述行駛道路中的車道標(biāo)志的候選線。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中通過識(shí)別所述組合線簇中的暗條而識(shí)別所述組合線簇中的所述候選線，所述暗條在整個(gè)候選線的寬度上從亮區(qū)到暗區(qū)到亮區(qū)轉(zhuǎn)變，其中所述暗條為代表路緣的候選線。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述初始消失點(diǎn)在亮條和暗條合并的區(qū)域中被確定。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中利用包括在彼此的預(yù)定范圍內(nèi)的亮條和暗條的候選線而細(xì)化所述初始消失點(diǎn)的位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中由在所述組合線簇中具有至少預(yù)定長(zhǎng)度的線來識(shí)別在所述組合線簇中的所述候選線，其中在所述組合線簇內(nèi)大于預(yù)定距離的線被識(shí)別為代表所述潛在道路邊緣的候選線。