[發(fā)明專利]一種相機(jī)參數(shù)和車輛系統(tǒng)無(wú)關(guān)的車道偏離提前預(yù)警方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310118056.2
• 申請(qǐng)日: 2013-04-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103213579A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐向華;高瑞勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W50/14
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?一種相機(jī)參數(shù)和車輛系統(tǒng)無(wú)關(guān)的車道偏離提前預(yù)警方法，設(shè)攝像機(jī)安裝于車輛前擋風(fēng)玻璃中間并朝向正前方，即攝像機(jī)的俯仰角、航偏角、旋轉(zhuǎn)角均為零，并能獲取車道圖像；其特征在于：使用CCP車道偏離決策方法，獲取每幀圖片中本車前部中心距離同一參考車道中線的橫向距離，并以此距離為基礎(chǔ)借助灰色預(yù)測(cè)方法判斷未來(lái)某時(shí)刻是否發(fā)生車道偏離，其具體步驟為：

步驟1—計(jì)算CCP數(shù)據(jù)：

CCP方法是一種車道偏離決策方法，根據(jù)CCP方法計(jì)算每幀圖片中本車前部中心距離同一參考車道中線的橫向距離，記為ccpData，根據(jù)每幀圖片的車道線信息可以得到一個(gè)當(dāng)前時(shí)刻的ccpData；

步驟2—灰色預(yù)測(cè)：

當(dāng)ccpData連續(xù)累計(jì)大于等于15個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，使用符合其數(shù)據(jù)特點(diǎn)的灰色預(yù)測(cè)方法預(yù)測(cè)將來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的ccpData，記為predictCCPData；

步驟3—提前預(yù)警：

當(dāng)將來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的所有預(yù)測(cè)值predictCCPData中存在一個(gè)符合車道偏離現(xiàn)象時(shí)發(fā)出預(yù)警，并給出未來(lái)何時(shí)本車會(huì)發(fā)生車道偏離事件，否則不發(fā)出預(yù)警。