[發(fā)明專利]一種適用于關(guān)節(jié)驅(qū)動的弧形導(dǎo)軌機構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310117033.X
• 申請日: 2013-04-07
• 公開（公告）號: CN103203758A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王生澤;張輝;王永興
• 申請（專利權(quán)）人: 東華大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海泰能知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 31233
• 代理人: 宋纓;孫健

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬機器人工程技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種適用于關(guān)節(jié)驅(qū)動的弧形導(dǎo)軌機構(gòu)。

背景技術(shù)

關(guān)節(jié)設(shè)計廣泛應(yīng)用在機器人領(lǐng)域，對于外骨骼式機器人這類對設(shè)計空間有特殊需求的機器人在關(guān)節(jié)設(shè)計時需要有效利用有限的設(shè)計空間，采用移動副來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)副的功能的關(guān)節(jié)設(shè)計無疑有效騰出機構(gòu)內(nèi)部的空間，能很好的符合外骨骼式機器人設(shè)計要求，能有效實現(xiàn)機構(gòu)的簡潔性及靈巧性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種適用于關(guān)節(jié)驅(qū)動的弧形導(dǎo)軌機構(gòu)，能通過移動副來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)副的功能，通過安裝傳感器可準確測量出關(guān)節(jié)擺動的角度，可廣泛應(yīng)用于機器人領(lǐng)域及其他設(shè)計空間有特殊需要的且要實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副功能的工程領(lǐng)域。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：包括軌道座，弧形軌道，固定架和滑塊，所述的軌道座的形狀為彎曲的弧形，軌道座的正面的兩底邊分別有一固定架，固定架與軌道座相對位置各開有一安裝孔，兩安裝孔分別通過第一軸承和第二軸承配合安裝轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪外側(cè)上方的固定架上開有階梯孔，固定架之間的軌道座正面上安裝有一沿軌道座周向布置的弧形軌道，弧形軌道上有一滑塊，滑塊兩端分別連接有鋼絲繩的一端，鋼絲繩另一端沿著弧形軌道上的凹槽繞過轉(zhuǎn)輪下方并引入安裝在固定架上的線管中。

所述的軌道座的背面兩底邊上對應(yīng)固定架安裝孔的地方還固定有一個傳感器，傳感器的探測端與轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)軸連接。

所述的軌道座的背面兩底邊上對應(yīng)固定架安裝孔的地方通過傳感器固定架和固定釘固定有一個傳感器。

有益效果

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡潔、可靠，采用移動副來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)副的功能，通過安裝傳感器可準確測量出關(guān)節(jié)擺動的角度，可廣泛應(yīng)用于機器人領(lǐng)域及其他設(shè)計空間有特殊需要的且要實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副功能的工程領(lǐng)域。

附圖說明

圖1為本發(fā)明總裝配示意圖。

圖2為本發(fā)明轉(zhuǎn)輪處機構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，這些實施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā)明作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。

實施例1

如圖1～圖2所示，一種適用于關(guān)節(jié)驅(qū)動的弧形導(dǎo)軌機構(gòu)，包括軌道座1，弧形軌道2，線管3，固定架4，轉(zhuǎn)輪5，滑塊6，鋼絲繩7，第一軸承8，第二軸承9，傳感器固定架10，傳感器11，固定釘12，弧形導(dǎo)軌2、軌道座1和滑塊6構(gòu)成的移動副來實現(xiàn)具有旋轉(zhuǎn)副功能的關(guān)節(jié)。弧形導(dǎo)軌2固定在軌道座1上，滑塊6在弧形導(dǎo)軌2上滑動，在軌道座兩端安裝有固定架4，轉(zhuǎn)輪5兩端連接有軸承8、9，軸承分別安裝在軌道座1和固定架4上，在固定架4上還設(shè)有階梯孔，階梯孔中安裝有線管3，線管中安裝有鋼絲繩7，通過固定架4上的階梯孔將鋼絲繩從線管3中分離出來，將鋼絲繩在轉(zhuǎn)輪5上纏繞一圈后沿著弧形導(dǎo)軌側(cè)面的凹槽布線最后將鋼絲繩端頭固定在滑塊的一側(cè)。滑塊的兩側(cè)通過相同的方式連接形成一個閉合回路，通過拉動鋼絲繩牽引滑塊移動來實現(xiàn)關(guān)節(jié)的驅(qū)動。

在軌道座背面轉(zhuǎn)輪軸心處安裝有傳感器，傳感器通過固定在軌道座的傳感器固定架安裝在軌道座上，傳感器轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)輪的端部通過緊定螺釘固定在一起，鋼絲繩通過摩擦力帶動轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)從而帶動傳感器旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生信號。

滑塊可在弧形導(dǎo)軌上順暢滑動，弧形導(dǎo)軌的圓心軸即為關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動軸，滑塊兩端分別固定有鋼絲繩，鋼絲繩依附在弧形導(dǎo)軌外的凹槽上在軌道端部繞過轉(zhuǎn)輪后將鋼絲繩引入安裝在固定架上的線管中，通過拉動線管中的鋼絲繩來牽引滑塊實現(xiàn)關(guān)節(jié)的驅(qū)動。