[發(fā)明專(zhuān)利]一種平行泊車(chē)的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310099932.1
• 申請(qǐng)日: 2013-03-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103158703A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顏波;潘浩;王勇萍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06;B60W40/10
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種平行泊車(chē)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取泊車(chē)初始位置和泊車(chē)目標(biāo)位置；

根據(jù)所述泊車(chē)初始位置和泊車(chē)目標(biāo)位置，獲取第一控制點(diǎn)和第二控制點(diǎn)；

根據(jù)所述泊車(chē)初始位置、泊車(chē)目標(biāo)位置、第一控制點(diǎn)和第二控制點(diǎn)生成基于三階貝塞爾曲線的規(guī)劃泊車(chē)軌跡；

基于所述規(guī)劃泊車(chē)軌跡，采用軌跡跟蹤法控制車(chē)輛泊車(chē)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取泊車(chē)初始位置和泊車(chē)目標(biāo)位置具體為：

通過(guò)信息采集模塊實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛與車(chē)位的相對(duì)位置關(guān)系和車(chē)輛周邊環(huán)境信息；

通過(guò)數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)所述車(chē)輛與車(chē)位的相對(duì)位置關(guān)系和車(chē)輛周邊環(huán)境信息，以車(chē)輛后軸中點(diǎn)為參考點(diǎn)生成泊車(chē)的初始位置和泊車(chē)的目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泊車(chē)初始位置和泊車(chē)目標(biāo)位置，獲取第一控制點(diǎn)和第二控制點(diǎn)具體為：

獲取由所述泊車(chē)初始位置和泊車(chē)目標(biāo)位置構(gòu)成的兩相切圓的兩圓半徑；

設(shè)置遠(yuǎn)離障礙物方向的偏移距離；

根據(jù)所述泊車(chē)初始位置、泊車(chē)目標(biāo)位置、兩圓半徑和偏移距離計(jì)算出第一控制點(diǎn)和第二控制點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制點(diǎn)和第二控制點(diǎn)的坐標(biāo)表示為：

xkp1=(R1+0.5·WR1+R2+W)·(xstart+D)ykp1=(1-R1+0.5·W10·(R1+R2+W))·ystart]]>

xkp2=(R2+0.5·WR1+R2+W)·(xend+D)ykp2=(1-R2+0.5·W10·(R1+R2+W))·yend]]>

其中，Xkp1為第一控制點(diǎn)的橫坐標(biāo)，Ykp1為第一控制點(diǎn)的縱坐標(biāo)，Xkp2為第二控制點(diǎn)的橫坐標(biāo)，Ykp2為第二控制點(diǎn)的縱坐標(biāo)，R1為第一半徑，R2為第二半徑，Xstart為泊車(chē)初始位置橫坐標(biāo)，Ystart為泊車(chē)初始位置縱坐標(biāo)，Xend為泊車(chē)目標(biāo)位置橫坐標(biāo)，Yend為泊車(chē)目標(biāo)位置縱坐標(biāo)，D為遠(yuǎn)離障礙物方向的偏移距離，W為車(chē)身寬度。